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 自己编写了一个PID，期待完善

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作者 主题
看雪001
至圣

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楼主    2017-11-06 09:38:19
主题：自己编写了一个PID，期待完善 精华帖 

PID的参数难以确定？有没有只管给输入和输出，不用自己设PID参数的？……

一提到PID，真的头大了！就这么简单的三个参数，“一夫当关，万夫莫开”，不知难倒了多少工控人！（反正我是被为难了很久的，呵呵！）

曾经也想过：这个PID指令别人做好了，自己只管使用就好了嘛！其实不懂里面的原理，就是连参数都没法调好的！别人写的程序终究是别人的理解，自己没有理解程序，谈什么“会使用”呢？

网友的提问只是促使我编写PID程序的起因之一，我自己在使用PID向导时也感到了不便：向导独占一个中断，我想在中断中加入另外的子程序也是不可能的；向导中有输入和输出标定，这个函数也不通用 ；向导生成的背景数据占了120字节，不就是多了个自整定吗？多段曲线时一套PID参数咋整呢？……反正是各种不满意，哈哈，何患无辞？

还是要感谢西门子软件提供的帮助文档，非常详细的指引，才使我若有所悟，下面是根据文档写的PID程序：

第一步，当然是先定义接口；然后，第一段先把比例项公式用定义的接口套上去；

比例项也要设置输出范围，200plc自带的PID指令，其输出范围定标在0.00-1.00，我这个参考300plc的PID程序，定标在0.0-100.0；

接下来，做积分项的运算

积分项就是i=i++,或者i=i+1；很多人就是卡在这里，不理解积分怎样用程序来实现；

要假设一种情况：当过程值一直无法到达设定值时，积分项会令输出超限，这时必须“冻结”积分运算，防止积分饱和（就是积分过深，不易反转），这个“冻结”其实很简单，输出超限时就停止积分运算好了。

西门子如何处理这种情况呢？300PID的文档指出了：当输出超限时，积分项=输出-比例项，那么，积分项的范围就是-100.0  -    100.0！我这个程序将积分项范围限制在0-100，如果需要双向调节时，就从外部将SV和PV调换。

积分项的处理是理解PID指令的关键，这段程序我与软件自带的PID做了比较试验，自带PID背景数据从VB600起，我的从VB800起，做相同的设定值、过程值变化，反应大致都相同



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