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 S120的三轴同步

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作者 主题
henry.wang
奇侠

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精华帖: 27
楼主    2020-03-13 15:47:26
主题:S120的三轴同步 精华帖 

忙了好久,想安静下来写点东西,过年+疫情期间开启带娃模式,让我变成了一个出色的厨子。都说不像当厨子的爸爸不是一个好电工。今天终于可以静下心来写点东西分享给大家,久违了,论坛的小伙伴们。

案例方案:

PLC:S7-1500

驱动:S120

轴数:5(减速机各不相同)

通讯方式:报文111 基本定位EPOS

成型的设备,现成的德国小伙伴写的STL程序,要求改造增加一个功能。其中三个旋转轴一起保持相对静止的状态定位到固定的位置,空载模式下才会用到此功能。为了降低工作量,PLC的框架不动了,在驱动里用DCC做。其中一根轴作为主轴,另外两根轴跟随。PLC里发过来同步启动信号后,速度和加减速度、目标位置切换成同步模式的速度和加减速度、目标位置。

MDI模式下的轴运动状态用trace先抓一条曲线看看:


现在要做的就是把另外两根轴的轴运动曲线近似拟合到这条曲线上,先看一下,另外两根轴的轴运动状态曲线是什么样子:


原以为用P2572和P2573就能搞定,改了几次发现好像效果不理想:


看下手册,看看EPOS的MDI的插补器还有什么接口:

Jerk能影响这条曲线,改了一下,效果还不错,但是P2572和P2573还是有影响,也就是P2572 /P2573/P2574影响了这条曲线的形状,三轴的运动曲线:

Trace是一个非常实用的功能,能够帮助我们迅速快捷的发现问题,遇到问题都可以先用trace抓条曲线,可以为解决问题提供数据支撑。

Chance favors the prepared mind.
kdrjl
至圣

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精华帖: 392
1楼    2020-03-13 17:05:26
主题:回复:S120的三轴同步

帅呆了。我很受教。


三轴同步,很好的示范分享。

我是你的朋友
CoolCool的猪
至圣

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精华帖: 2
2楼    2020-03-13 18:24:32
主题:回复:S120的三轴同步

这个太好了   
海上钻井平台是不是也是S120啊

yangchunbaixue
侠圣

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3楼    2020-03-14 13:35:32
主题:回复:S120的三轴同步

好详细,学习到trace这一强大的功能,感谢楼主精彩的分享!

AISHUISHUI
侠圣

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4楼    2020-03-14 16:36:38
主题:回复:S120的三轴同步

这个真心不错啊

随心所欲
WOWUWUWU
奇侠

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5楼    2020-03-14 21:36:49
主题:回复:S120的三轴同步

谢谢分享,很好的知识

bailin7516
游侠

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6楼    2020-03-15 10:08:54
主题:回复:S120的三轴同步

逛西家的网站已经有一段时间了,发现论坛里很多讨论都非常实用而且生动形象,初出茅庐的我感觉找到一个新家!

天芯
奇侠

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发帖数: 1106
精华帖: 0
7楼    2020-03-15 11:20:52
主题:回复:S120的三轴同步


跟着大家学习

黑猫警长W
至圣

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8楼    2020-03-15 11:49:00
主题:回复:S120的三轴同步

高手高手啊1

不断攀登
至圣

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发帖数: 1724
精华帖: 0
9楼    2020-03-16 08:00:48
主题:回复:S120的三轴同步

牛逼  高手。

邮箱 yongquancun@126.com
渔明鱼工
至圣

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10楼    2020-03-16 08:18:40
主题:回复:S120的三轴同步

TRACE功能我一直在用,尤其用在两个轴的运动曲线比较那是OK!D感谢楼主分享。

网鱼能够改善伙食,还能释放工作中的压力。
yzm_cumt
至圣

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11楼    2020-03-16 08:59:43
主题:回复:S120的三轴同步


,TRACE还能这么玩,佩服

sometimes you have to be your own hero!
Mr_
游侠

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精华帖: 0
13楼    2020-03-17 10:03:24
主题:回复:S120的三轴同步

好像发现了一个新世界

学习是一种信仰
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