作者 | 主题 |
---|---|
锋言锋语 至圣 经验值: 23648 发帖数: 3368 精华帖: 52 |
楼主 2021-01-24 08:21:52
主题:负载动态补偿 SL150对冲击性负载有动态补偿功能,具体做法和高线不同;高线是提前给速降补偿抬高速度; SL150大型负载,为了减小机械冲击,在VC的DCC中有负载观测器功能, 具体做法是用速度和转矩做参量, 实现一个二阶系统,冲击性负载时,补偿量快速上升叠加,又快速衰减稳定到实际转矩值的5%;补偿量输出到附加转矩通道。 具体做法: 图不太全,PI控制器的W1(给定值)是 实际速度百分数;X1(实际值)是(实际转矩值百分数 + PI输出)经过INT积分器的输出; 最后 PI输出×0.05到附加转矩。 大家来分析,这个动态负载补偿器, 为什么搞成二阶系统?
不忘初心
|
yming 至圣 经验值: 126758 发帖数: 21984 精华帖: 823 |
1楼 2021-01-24 12:59:12
主题:回复:负载动态补偿 为啥用二阶的?你不都说了么。 为了快速响应! 一阶是对速度的响应。 二阶是对速度的变化的响应。 三阶是对加速度的变化的响应。 学校没学过?
学而时习之,不亦说乎?温故而知新,不亦乐乎?
|
锋言锋语 至圣 经验值: 23648 发帖数: 3368 精华帖: 52 |
2楼 2021-01-24 13:13:43
主题:回复:负载动态补偿 版主这么一说, 我想起来了。我去翻翻资料。
不忘初心
|
锋言锋语 至圣 经验值: 23648 发帖数: 3368 精华帖: 52 |
3楼 2021-01-24 13:47:17
主题:回复:负载动态补偿 版主值得是I型系统, II型系统吧。 这部是一回事啊。 这个系统我用框图分析了一下, 最后得到 Y(S) = (0.2S + 2)/(0.025S^2 + 0.2S + 2)(Speed(S)×S - T(S)). 如果将(Speed(S)*S - T(S))看作输入量, 这个系统是二阶系统无疑。 但显然不是II型系统。
不忘初心
|
kdrjl 至圣 经验值: 136299 发帖数: 34907 精华帖: 435 |
4楼 2021-01-24 14:52:19
主题:回复:负载动态补偿 楼主在顶楼的最后一句话: 大家来分析,这个动态负载补偿器, 为什么搞成二阶系统? 差异?补偿器和系统怎么搞到一起去了?补偿器就是某一个单元,是系统里的某一个环节,而系统是指的整体。这么分析,看不懂了。点和面混在一起了?能和你分析啥?是不是你在坑里,也想把大家都带坑里去呢?
我是你的朋友
|
锋言锋语 至圣 经验值: 23648 发帖数: 3368 精华帖: 52 |
5楼 2021-01-24 15:23:40
主题:回复:负载动态补偿 为什么这个补偿器设计成二阶环节?
不忘初心
|
kdrjl 至圣 经验值: 136299 发帖数: 34907 精华帖: 435 |
6楼 2021-01-24 18:14:56
主题:回复:负载动态补偿 1楼已经讲的很明白了。二阶是针对非线性2次方特性。你这个单元不是说是转矩动态补偿吗?动态=变化,挺合适的啊,正当防卫。 读书是学习,应用也是学习。而且是更重要的学习。书本知识如果不会用,白学了哈。
我是你的朋友
|
yming 至圣 经验值: 126758 发帖数: 21984 精华帖: 823 |
7楼 2021-01-24 18:47:06
主题:回复:负载动态补偿 不光是为了能快速响应。 即便不需要那么快速响应,也应该这么做! 这是可调的!你把积分值设成无穷大,它就成了一阶的了。 何乐而不为呢? 按说,对负载加速度变化的响应也可以去做。只是应用太少了。 运动控制有可能需要吧。
学而时习之,不亦说乎?温故而知新,不亦乐乎?
|
yming 至圣 经验值: 126758 发帖数: 21984 精华帖: 823 |
8楼 2021-01-24 22:52:04
主题:回复:负载动态补偿 其实学过自控原理应该知道,PID环节不一定都要放在前向通道中,反馈通道也可以使用。 这时,它作为一种系统控制的校正环节,避免系统振荡。 只不过加在反馈通道中的作用与前向通道正好相反。
学而时习之,不亦说乎?温故而知新,不亦乐乎?
|
不断攀登 至圣 经验值: 12543 发帖数: 1843 精华帖: 0 |
9楼 2021-01-25 08:03:34
主题:回复:负载动态补偿 一语中的,精辟呀。。。。。
邮箱 yongquancun@126.com
|