项目中使用了G120C双电机同步。从电机速度环饱和力矩限幅的方式。

目前力矩限幅通过通讯的方式实现的，看到官方的资料都是模拟量给定的方式，也就是说主轴的扭矩设定值作为模拟量的输出给了从的扭矩限幅值。

目前我这边采用通过PN的方式读主轴扭矩设定值，再通过写的方式写到从轴的扭矩限幅值中去。

是不是通过PN的方式没有模拟量的方式相应快？ 通过PN读写的方式，读出来再写进去的方式我感觉最少20ms，而模拟量方式应该要比这个值要小的多。

是不是通过PN这个转矩限幅的方式效果不好啊，因为滞后比较厉害。所以西门子的官方也没推这种方案。不知道我的理解对不对。

另外的一种同步方式

如果主电机的扭矩输出值给从的扭矩设定值的方式，通过PN的方式是不是根本就不行。

对于扭矩控制来说，速度响应越快越好。

扭矩限幅的方式相对于扭矩控制的方式对于通讯的实时性要求的相对来说比较低。

我这种理解对吗？

讨论问题，就要先介绍你的现状。顶楼的描述，通篇都是自己当前的看法或想法，却不见你的系统现状。什么控制工艺？以及现在同步出现的问题表现是什么？全不知道哇？

介绍问题，越详细越能引起大家围观和关注以及参与交流。为你提供参考。比如说，现在的问题系统，两个电机的输出轴连接方式？负载的基础惯性？同步差的具体表现？包括稳态和动态时的表现，等等。另外，G120的控制器CU的型号？PM240-2的功率？

项目中两个G120C通过刚性连接，两个电机通过减速机连接小齿轮，两个小齿轮同时驱动一个大齿圈进行驱动。驱动器的型号是6SL3210-1KE17-5UF1，

目前通过通讯的方式给定扭矩限幅值，原先报警7900，通过查资料发现必须屏蔽7900故障。‘

目前还没有再进行测试，看了一下官方资料，发现都是模拟量给定，就想到了这个问题。使用这种给定方式是不是不好。

另外有个地方感觉比较别扭，使用starterdriver ，我想看一下两个的同步效果，好像两个电机不能放在同一个trace里面，像这种情况，我怎么来查看同步的效果呢。

目前只是测试了给定相同的频率，也没有扭矩限幅，倒是可以动，不知道后期会不会有什么隐患。

楼主对PN/IO工作原理一点儿不清楚呀。

PN/IO通讯在底层分两种：

一种是PN芯片（硬件的），大多是用芯片的，如驱动的 -2PN之类，1200之类的；

还有一种是软件的，个别1500型号，这是因为它的CPU处理速度、操作系统可以完成。

PN芯片被设置后，它不需要PLC介入，自动完成IO更新。

这个更新速度是不同的。比如你（PLC）IO控制器配置连接了10个PN类型的驱动器。它更新周期可能是2ms、2ms、2ms、4ms、4ms、4ms、4ms、6ms、6ms、这些是博图自动配置，可见的。不管怎么说，都是RT级别（10ms之内的）

尽管IO更新周期如上，但PLC的循环周期决定了处理的周期，除非你的程序处理周期在10毫秒之内，否则IO处理速度是由你的PLC主循环处理速度决定的。

比如：你用1215的程序很大，主循环70毫秒，毫无疑问就是70毫秒与IO映像交换一次数据。

（这个原理和DP是一样一样的。）

（这就是为什么我喜欢用多个1211，因为它的IO映像区，CU速度和1215是一样的！）

关于IO报文。

你配置标准报文1 （2/2PZD）那么每一台驱动，它就占用了两个字长的I和两个字长的O；你配置6/6PZD，那么每一台驱动，它就占用了六个字长的I和六个字长的O！你控制十台，就是60个字长的IO映像区被占用。1200一共就那么多IO映像区（本体的，侧面添加的模块也是一起配置的！）

关于PN的刷新原理我有不同的看法

默认情况下PN的刷新确实是和扫描周期有关系的。

但是在硬件中可以配置过程映像区的刷新，所以通过设置，PN的刷新是可以不受扫描周期的影响的。

关于IO报文。

你配置标准报文1 （2/2PZD）那么每一台驱动，它就占用了两个字长的I和两个字长的O；你配置6/6PZD，那么每一台驱动，它就占用了六个字长的I和六个字长的O！你控制十台，就是60个字长的IO映像区被占用。1200一共就那么多IO映像区（本体的，侧面添加的模块也是一起配置的！）

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在通讯数据量不大的情况下，通讯的长度对于刷新时间来说影响微乎其微。 2个字节和60个字节的传输差别肯定在1ms以内，所以这个影响应该忽略不计。

1500过程映像区和地址区的大小是一样的，

1200应该也是一样的，因为在硬件配置中，也没有找到设置外设的地方。

（这就是为什么我喜欢用多个1211，因为它的IO映像区，CU速度和1215是一样的！）

这句话没看明白。为什么CU速度和1215的速度是一样的？

你还没明白？

PN/IO映像区的刷新是PN通讯芯片自动完成的！PLC这边和G120-2PN都是用的通讯芯片。这个交换信息的周期，是配置后，运行中自动进行的。

PLC侧即便程序根本不去读写IO，它也是在那里自动更新的！更新速度就是组态配置，下载配置后确定下来的。

PLC主循环的一次周期，只处理一次 程序和IO映像区的交换（从I读状态，发送设定值给Q）！

程序的主循环周期是70毫秒，就只能处理一次IO交换！

1200不管是不能配置侧面模块的1211，还是具有很大存储器的1217，它们的CU处理器是一样的，CPU的处理速度是一样的。它们的IO映像区都是1024字节（包括了本体的，模块的，远程的；数字模拟的、报文中的分布式IO）这是有限制的。你用短报文和用长报文占用的数量不同。

IO映像区的IO不是真实的IO，它是由IO芯片来刷新它们。你的PLC程序周期的开始，会读写这个区一次，就一次！主循环执行完毕，下一次的开始再读写一次！在其中，IO芯片可能刷新了好多次IO映像区。你主程序没有更新的Q，它照样会将原值发送到IO设备。

你看手册规范就知道了。1200所有型号的运算速度都是一样的。

所以用1211来控制PN变频器。就是要程序简单，主循环周期快。

其他的用另外的1211来处理。

1211 DC/DC/DC才几百元。

不知道怎说楼主，现实中也遇到太多这样的客户，似乎很懂，实际上啥也不懂！

说2个硬伤，

1）小轮硬链接同步驱动大轮，惯量比相差很大，开换矢量控制是模型闭环控制，适合恒定负载中小惯量的情况，尤其还是力矩主从控制，闭环矢量是比较合适的，至少也是主机闭环矢量，从机开环矢量。

2）主从同步是通过PLC程序来实现的，报文的来去加PLC的扫描周期，这是最LOW的了，楼主买了张绿皮车的车票，却大谈要高铁的享受。G120 驱动做装之间的同步可以有很多种方案，通过IO模拟量级联，通过1500的工艺轴实现，也可以通过DP总线的SLAVE-TO-SLAVE功能实现，但我更建议使用CU320-2PN，直接内部通过参数就两轴同步了。

为什么说楼主的方案LOW，因为连同步控制都是算不上，还讲什么实时性？还在那儿嘚不嘚的强调，要别人认可你的想法，实际上是跑偏啦，你强调的东西对同步控制没啥用，实在是浪费时间。