高线生产新品种规格φ24, 1#飞剪速度大幅度提升， 加上超前率已经超过剪子的额定速度，剪切时造成弯头。

首先查看CU2传过来的速度给定值， 果然已经到了100%。 如图。 查看P2000 = 700, 电机额定转速时735. 将P2000修改为735.   效果略好一些。 查看EMF, 最高76%， 将P2000修改为770.  效果变差。 根据惯性思维， 增大PI。 P由7.3改为8.3， I由 0.092逐步改成0.042. 但是效果越来越差， 速度最低降到了600rpm.见超调图。

仔细分析曲线， 想到速降这么大， 可能是超调过大刹车引起。 于是反惯性思维而行之， 减小P 和I. P逐步改成 3.0， I改成0.102; 效果逐步变好， 最低速度780rpm。 满足了生产要求

总结：

    1.飞剪在中低速剪切时， 由于有充分的余量， 即使超调刹车， 考虑到超前率， 刹车以后仍然大于轧件的线速度，所以基本上不影响剪切， 而且加大PI也是同样的效果；

     2. 当飞剪在额定转速附近剪切时， 当P参数较大， I较小时，系统超调过大，刹车作用也大， 刹车过程中碰到剪切位置，双重作用， 导致速降进一步加大。 所以，此时， 要适当减小P,增大I. 减小超调， 也就是减小刹车量。

图1， 高超调

图2， 低超调

感觉还是没有调好。

速度跟随性挺能看的。

曲柄式飞剪， 是不是就是这样的特性？  我不太懂。

P2000随便改吗？似乎没有这必要啊！

我觉得楼主没有找到解决问题的要害嘛。

首先，新品规格φ24是变大还是变小？变大车速应降低，变小车速可以提高。直径变化，反映的是剪切力对瞬时扭矩输出要求的变化，由于扭矩过载的限制及输出功率的限制，因此一般情况下，直径变大超过一定范围，剪切线速度是降低的。

第二，剪切区就是同步区，剪尖的线速度与材料线速度应该是一致的，并且常规应该在额定线速度范围的90%以下。在同步区前是预同步区，有可能是加速同步，也有可能是减速同步；同步区完成剪切后是脱离区，应该是加速脱离；除此之外的区域线速度，取决于材料的剪切长度，快慢不等，甚至会暂停在180度位置。

剪切时的弯头，是速度不匹配，还是出力不够？

1. φ24规格， 速度大幅度提升， 这是肯定的， 这首先是一个事实；

2. P2000去年改造时， 故意设置的比额定转速略小， 额定743， 之前设定值时700； 所以有放开的空间；
   

这个飞剪切头， 用的是超前切头， 所以到剪切位时， 理想速度应该是线速度*（1+超前率）；

至于更换规格以后， 出现弯头， 我分析原因是，轧件线速度接近飞剪额定战速， 加上超前率， 导致飞剪输出100%； 由于不可避免存在超调，  高速剪切时， 超调量也大。 过大的P导致超调以后紧跟着一个刹车， 然后刹车过程正好赶上剪切， 导致剪刃速降过大， 把头部顶弯了。

     所以， 我反其道而行之， 剪切速度过大时， 减小P。 效果不错。

速度超调量？

根本就不应该出现，所有的速度值都应该是受控量。

另外，直径规格是变大还是变小？楼主也没说。

减速比多少？起始角度是多少？