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yuanchunwei99 侠士 经验值: 1194 发帖数: 107 精华帖: 4 |
楼主 2022-04-07 10:56:53
主题:分享一个速调变比例应用的调试小片段 进入主题前,先说说“速调变比例”。其实就是6RA70/6RA80转速调节器比例增益Kp适配。见功能图(6RA80为例): 1、转速调节器比例增益Kp适配,主要应用在多段变速控制的场合,一个典型的应用就是启停式飞剪的转速控制——正向:加速→匀速→减速,反向:加速→减速。 2、因为在一个运动周期中,不同的位置区间,系统设定转速是变化的,并且正向加速度和反向加速度还可能不一样。基于这样的特点,如果转速调节器采用固定的Kp,就适应不了这种转速控制要求,这时就需要采用变化的Kp。 3、简单地说,就是针对转速控制过程中,高转速段和低转速段对Kp参数的敏感程度不一样,高转速需要适配较大Kp,低转速需要适配较小的Kp。而转速调节器比例增益Kp适配功能就是用来完成这个工作的。 4、转速调节器比例增益Kp 适配的相关参数(6RA80为例): 关于“速调变比例”就说到这里。下面开始进入正题。 本次分享的案例,是笔者调试的一个飞剪系统。结合本文的主题主要截取了与“速调变比例”相关的实际调试过程的一个小片段与大家分享。 首先上图: 图中,飞剪反向运动减速阶段的实际转速有明显的波动,此时的相关参数如下: P50556=3.5 P50559=9 P50550=0.9 P50225=2.0 我们再来看另一张图: 在这张图里,笔者通过测量光标测出了转速波动发生时的转速水平(%)。 然后根据这个数值,对参数进行了调整: P50556=16 P50559=18 P50550=0.6 P50225=1.8 调整后的转速波形见下图: 笔者写到这里,就不对参数修改前后为什么会有“立竿见影”的效果作进一步解释了。这样做没有“班门弄斧”之意,西家的论坛藏龙卧虎,很多前辈一看便知。笔者只是想留下“思考”的余地,让感兴趣的坛友可以去发现和挖掘。因为笔者自觉所写还是存在不足的地方,也希望通过交流,不断改进提高。 |
老兵 至圣 经验值: 55209 发帖数: 9618 精华帖: 489 |
1楼 2022-04-07 17:31:22
主题:回复:分享一个速调变比例应用的调试小片段 楼主这个确实是典型应用。 不过,这个负载惯量这么小?1.8的增益就振起来了?
天生不宜做胜利者,自来没有胜利的欲望,只是不甘失败,十分十分不甘心失败。木心
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lxm650 至圣 经验值: 13626 发帖数: 856 精华帖: 103 |
2楼 2022-04-07 18:56:17
主题:回复:分享一个速调变比例应用的调试小片段
倍尺飞剪惯量小,还有个带积分的位置环在最外环,容易起振。
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yuanchunwei99 侠士 经验值: 1194 发帖数: 107 精华帖: 4 |
3楼 2022-04-07 18:56:39
主题:回复:分享一个速调变比例应用的调试小片段
这是棒材厂的成品倍尺飞剪,相对粗/中轧的飞剪其负载惯量相对小很多。
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锋言锋语 至圣 经验值: 23682 发帖数: 3381 精华帖: 52 |
4楼 2022-04-07 19:00:20
主题:回复:分享一个速调变比例应用的调试小片段 楼主这啥飞剪, 居然上升段不超调?
不忘初心
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lxm650 至圣 经验值: 13626 发帖数: 856 精华帖: 103 |
5楼 2022-04-07 19:19:01
主题:回复:分享一个速调变比例应用的调试小片段
取决于控制架构以及传动调试功力
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yuanchunwei99 侠士 经验值: 1194 发帖数: 107 精华帖: 4 |
6楼 2022-04-07 19:19:36
主题:回复:分享一个速调变比例应用的调试小片段
这里要特别说明一下,这个飞剪是论坛版主@lxm650刘版开发的新系统。我主要负责PLC程序和现场调试。刘版在5楼解释了,外环是位置环。
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每个眼神都只身荒野 侠圣 经验值: 2237 发帖数: 208 精华帖: 2 |
7楼 2022-04-07 19:46:13
主题:回复:分享一个速调变比例应用的调试小片段 |
老兵 至圣 经验值: 55209 发帖数: 9618 精华帖: 489 |
8楼 2022-04-08 08:33:25
主题:回复:分享一个速调变比例应用的调试小片段 位置环,可以不要积分。 如果位置环带积分,确实不好调。
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yecao2006 至圣 经验值: 18031 发帖数: 1524 精华帖: 2 |
9楼 2022-04-08 08:38:14
主题:回复:分享一个速调变比例应用的调试小片段 好的分享,学习了。
我回来了!继续努力!
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yzm_cumt 至圣 经验值: 18269 发帖数: 2653 精华帖: 14 |
10楼 2022-04-08 09:02:00
主题:回复:分享一个速调变比例应用的调试小片段
sometimes you have to be your own hero!
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ZD_JY 至圣 经验值: 13049 发帖数: 1080 精华帖: 8 |
11楼 2022-04-08 09:32:15
主题:回复:分享一个速调变比例应用的调试小片段 看了楼主的分享,根据自己所在的行业应用,提升机工况,实际的增益Kp在高速段和低速段的数值跟这个飞剪不一样。低速度我们的增益都很大,反而高速度比较小。这就好比倒车入库,低速的时候你可以大范围的打方向盘,高速的时候只能微微的动方向盘。自己的一点认知,不知道说的对不对。谢谢
做最好的自己!活出自我!
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yuanchunwei99 侠士 经验值: 1194 发帖数: 107 精华帖: 4 |
12楼 2022-04-08 10:38:21
主题:回复:分享一个速调变比例应用的调试小片段
提升机工况,低速是否对应重载,高速对应轻载?
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天芯 至圣 经验值: 18845 发帖数: 2106 精华帖: 0 |
13楼 2022-04-08 11:29:24
主题:回复:分享一个速调变比例应用的调试小片段 楼上的讨论精彩哦,学习 |
青春的活跃 侠士 经验值: 1483 发帖数: 134 精华帖: 1 |
14楼 2022-04-08 17:23:38
主题:回复:分享一个速调变比例应用的调试小片段
高线,棒材最难搞的设备,P50553自适应输入条件也是DCC计算好的位置?
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yuanchunwei99 侠士 经验值: 1194 发帖数: 107 精华帖: 4 |
15楼 2022-04-08 18:34:25
主题:回复:分享一个速调变比例应用的调试小片段
转速调节器,接入的是转速设定值
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青春的活跃 侠士 经验值: 1483 发帖数: 134 精华帖: 1 |
16楼 2022-04-08 19:11:12
主题:回复:分享一个速调变比例应用的调试小片段
嗯,感觉师傅无私的指导,对于搞轧钢电气的确实帮助不小。
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老兵 至圣 经验值: 55209 发帖数: 9618 精华帖: 489 |
17楼 2022-04-09 08:54:37
主题:回复:分享一个速调变比例应用的调试小片段 没有本质不同。 启停式飞剪要求的是位置跟随性要好,要在很短的时间(100ms)左右达到最高转速,并且不超调,所以,加速阶段通常要求特性比较硬(其实并不是高速阶段,而是dv/dt较大的阶段);此时相当于大负载。而在定位阶段,要求速度柔和定位准确,此时负载小,所以,P不能过大。 而提升机呢,也算是恒转矩,按我的经验,高低速阶段用一个不变的PI是没问题的。 不过,也有可能我调的提升机是用在煤焦化上的提升机,要求本身就不高。 你不妨说说你的提升机的构成及要求,让我们学习了解一下。
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yuanchunwei99 侠士 经验值: 1194 发帖数: 107 精华帖: 4 |
18楼 2022-04-09 08:57:40
主题:回复:分享一个速调变比例应用的调试小片段 |
yuanchunwei99 侠士 经验值: 1194 发帖数: 107 精华帖: 4 |
19楼 2022-04-09 09:03:35
主题:回复:分享一个速调变比例应用的调试小片段 |
老兵 至圣 经验值: 55209 发帖数: 9618 精华帖: 489 |
20楼 2022-04-09 09:13:55
主题:回复:分享一个速调变比例应用的调试小片段 补充一下:我调的提升机的传动机构是滚桶+钢丝绳。钢丝绳弹性还挺大,新的钢丝绳要经过磨合后弹性形变才会稳定。
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lxm650 至圣 经验值: 13626 发帖数: 856 精华帖: 103 |
21楼 2022-04-09 09:15:41
主题:回复:分享一个速调变比例应用的调试小片段
除了老兵说的情况,我再补充1点。飞剪减速齿轮间不可避免有间隙,特别是用久了以后间隙更大,位置闭环是一直起作用的,会不停的调节,如果速度环如果特性太硬,低速时或在待机位会有异响。
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ZD_JY 至圣 经验值: 13049 发帖数: 1080 精华帖: 8 |
22楼 2022-04-09 09:28:09
主题:回复:分享一个速调变比例应用的调试小片段 @老兵 ,@yuanchunwei99 ,谢谢,根据同事在现场反馈的情况,实际在现场使用时,高速低速段使用同一个PI也可以。一般情况,对于主要负责上下运送人员的系统,处于乘坐舒适度以及安全的需要,加减速的时间设置的都比较长,加速度一般也就0.4左右,所以在起始,停止阶段要求平稳,P参数相对设置的都比较小。而对于主要负责运送物料的系统,要求效率,所以低速段设置的P参数大,到高速段要求速度波动小,P参数调的比较小。不知道自己理解的对不对,如有不对的地方,还望指正。谢谢
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yuanchunwei99 侠士 经验值: 1194 发帖数: 107 精华帖: 4 |
23楼 2022-04-09 11:14:54
主题:回复:分享一个速调变比例应用的调试小片段 这样就清晰了。无论是飞剪系统,还是提升机系统,调试参数都是针对系统的特点和工艺要求,通过灵活的应用和设置,以满足实际工况需求。作为一名入门生,我缺乏的是像 兵版 和 刘版 那样厚实的理论功底和丰富的现场应用经验。遥望顶峰,我辈还需奋发努力! |
老兵 至圣 经验值: 55209 发帖数: 9618 精华帖: 489 |
24楼 2022-04-10 09:00:43
主题:回复:分享一个速调变比例应用的调试小片段 人的感觉舒适度,其实与加速度关系不大,而是与加加速度关系更大。 比如你如果乘坐过30层以上的电梯的话,就会发现那电梯运行的真是又快又平稳。这里面的问题就是加加速度小,而不是加速度小。 所以,感觉你们公司对提升机的理解还是没到位。
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老兵 至圣 经验值: 55209 发帖数: 9618 精华帖: 489 |
25楼 2022-04-10 09:01:44
主题:回复:分享一个速调变比例应用的调试小片段 你有个刘工那样的好师傅,前途不可限量啊 祝贺了先。
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yuanchunwei99 侠士 经验值: 1194 发帖数: 107 精华帖: 4 |
26楼 2022-04-10 09:40:14
主题:回复:分享一个速调变比例应用的调试小片段 |
老兵 至圣 经验值: 55209 发帖数: 9618 精华帖: 489 |
27楼 2022-04-11 09:32:58
主题:回复:分享一个速调变比例应用的调试小片段
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胖头陀 奇侠 经验值: 9587 发帖数: 432 精华帖: 0 |
28楼 2022-04-12 08:37:52
主题:回复:分享一个速调变比例应用的调试小片段 |
yzm_cumt 至圣 经验值: 18269 发帖数: 2653 精华帖: 14 |
29楼 2022-05-25 09:08:22
主题:回复:分享一个速调变比例应用的调试小片段 高铁是不是一个很好的例子,速度超快,启动停止又舒服又稳当。是不是也是加加速度比较小的原因
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