前几天，现场人员给我说，P2电机电枢电压只有P1电压的一半不到。我说你看看触摸屏电流曲线跟踪的好不好，现在人员给我发了照片，跟踪很好（我前几天刚处理完跟踪不好的故障）。我接着问励磁正常吗？温度正常吗？噪音正常吗？回答是一切正常。那我就不着急了，我说明天下午去现场看看再说。现场看完确实没有异常，值班人员给我说，万用表测量结果也是P2输出电压低。还说暑假期间P2温度低于P1。

      电枢电压不会平白无故的低，肯定是由原因的。 第二天下午，继续去现场观察。他们给我反应，有时瞬间是正常的。我就站在整流柜前观察OP1S，P2负载小一些。但有个声音我听到瞬间变化了，整流进线电抗器的噪音，有时会有变化，不是我平时听到的那样。我怀疑励磁电路有问题，第三天下午继续去现场，这次带了交直流两用钳形表和电脑。先捡好掐的地方掐，掐励磁电抗器，交流电流2.4A显然不对，在掐直流4.2A也不对。用电压档测量励磁电流测试端口电压17.2mV，经换算，与直接掐的值是相符的。至此大致判断励磁电流就是小了。

      电脑连线，读取参数，r0035 99.99% P102=13A,参数正常。排除别人更改参数。回到办公室马上一边让库管寻找励磁板，一边我翻阅70手册，做准备工作。查阅手册发现D/A转换貌似在CUD1版A7001，励磁电流采样电阻在A7004，就不知道哪个环节导致显示值与实际值不对应了。

        为了减少现场工作量就发帖询问了，在此对老兵表示感谢。上面是过程，为了让大家好理解，我介绍下系统结构。

     机械结构：两台电机轴向联结，串联；电气结构：主从控制，P1主电机（在前靠近减速机），P2从电机（在轴末端安装编码器）

主驱动器，电流输出经端子56、57发送给从电机

从驱动器，通过端子58、59接收来自主驱动的电流给定。

   主、从驱动均通过AO2模拟输出16、17输出励磁电流给表头显示。

主回路主从驱动器结构一致，系统通过9R3检测主、从电机电枢回路电流，进入PLC安全模块，如果差值超出设定值，系统停机，报相对过载故障。9R15连接至测试插孔，我就是通过这个测试插孔测量电压的。

  电流曲线

电枢电流

励磁电流

电枢电压

 因为早就计划好今天停机，所以今天拆机更换A7004，更完毕，试车正常。毕竟是运行17年的的设备了，也担心整流桥老化，刚好手头也没硅脂，就没拆（有整机备品，可以从新驱动器拆机）。当初初也担心A7001有故障，但看手册和对比实际励磁电流，感觉A7004可能性最大。

   这个故障隐蔽性强，设备可以正常运行，但从电机悄悄的少出了一半力气。看电流曲线很好。

为啥励磁电流小了电枢电压会低一半呢？

      还是教科书书上的那个公式：E=Ce Φ N，Ce是电机制造完就确定的，N（转速）是系统设定的与主电机轴对轴联结，与主电机一样转速。那么从电机Φ （磁通）小了，E自然就小了。

    此贴太长了，看不清上面说了什么，二楼继续分享电流跟随的一个小故障。

       继续分享一下这两台电机电枢电流不一致的故障。

看触摸屏，电流曲线出现交叉。楼上已经提及电枢电流经9R3采样后送给PLC，如果电机电流超出设定差值，系统报相对过载故障停机。出现交叉就说明有一台电机要被另一台电机拖动。

       这个系统，安装时有问题，靠近减速机那台电机应该是P2（从电机），尾端那台联结编码器的电机应该是主电机。实际安装刚好反了。考虑一下工况，原来工作正常，通常是重下工况出现电流交叉情况，考虑主从电机之间联轴节间隙和编码器反馈情况，应该是编码器反馈不及时造成的。晚上停机后更换编码器与主电机相连的联轴节内橡胶块，故障解决。现在看触摸屏曲线跟随很好（见一楼触摸屏曲线）。

仅更换橡胶轮是为了偷懒，抽出编码器带出一半的联轴节，插进橡胶块，再怼进去就OK了。

如果是传统意义上的主从控制（主的电流给定同时做为从的电流给定，从只是转矩或者电流闭环）电流不一致，说明从跟随主有延迟。或者主、从中有一个电流不受控，本身的电流闭环有滞后。

因而，我个人感觉编码器联接不好，更多的表现应该是速度波动，电流波动，而不是电流不一致。

不过，楼主解决了问题，原因，我不太明确。

确实编码器联结器有间隙就会出这个故障，这不是第一次出了，已经是第三次了。重下载荷，一、二象限转换延迟，主从不一致（我观察过，拔掉OP1S，LED 在I  II 之间切换很快）。我感觉增加主电机P200滤波时间，也能解决这个问题。

编码器联结器有间隙会出这个故障，

过程详细，likevc用心了

向楼主学习，鼓掌！

感谢分享，为老兵，楼主点赞！

很不错的分享，值得学习

希望有更多的分享

     编码器连接器出现间隙后，速度环很容易出现震荡，这时主机给从机的转矩给定是阶跃的，处于震荡中的主从机的电流是无法完全同步的。会有电流时间差。

  我看到过主从电流反向的情况，长轴，电流反向时长轴出现巨大的噪音，原因是加速和减速时间过短，长轴的弹性引起电机轴后的测速机扰动，引起速度波动。后来把时间都加长就好了。短轴的主从链接时间可以调短些能正常工作。