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伺服轴运行到固定挡块功能

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伺服轴运行到固定挡块功能

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2020-03-11 16:34:25

功能系统授权：6FC5800-0AM01-0YB0

功能：通过“运行到固定挡块”功能，运动部件，可以在任意时间范围内对其他部件施加可定义的扭矩或者力

通过程序或者同步功能的质量编程

FSX -激活和取消“运行到固定挡块”功能

FXST -设置夹紧扭矩 //扭矩以参数P2003的%形式设定

FXSW -设置监控窗口 //以挡块为中心的监控窗口宽度

到达固定挡块时：系统会执行以下动作：

?将驱动中的扭矩提升至编写的扭矩设定值（FXST）

?删除剩余行程

?跟踪位置设定值

?设置NC/PLC接口信号：DB31...DBX62.5=1(到达固定挡块)

NC示例：

N100 G01 G90 F1000 Y1=POS_Y1[1]+1 //起始位置

N200 FXS[Y1]=0 //取消“运行到固定挡块”功能

N210 FOCOF[Y1] //取消扭矩控制

N220 FOCON[Y1] //激活扭矩控制

N230 G01 G91 F100 Y1=-10 FXS[Y1]=1 FXST[Y1]=20 FXSW[Y1]=5

//Y1负方向10mm以内以20%扭矩下压，伺服轴的抖动不能超过

//5mm

N240 G04 F0.1

N250 STOPRE

N260 FXS[Y1]=0 //取消“运行到固定挡块”功能

N270 FOCOF[Y1] //取消扭矩控制

使用该功能的时候注意结束或者程序最前端必须用FOCOF[Y1] 指令取消扭矩控制，否则伺服轴可能无法处在扭矩控制模式，出现不能移动或者意外动作

再者，应用该功能时要对伺服轴本身扭矩大小和最终作用在物体上的力有清晰的判断，当应用该功能时，扭矩大小重复度没有问题，但是伺服轴的加速度，以及移动的距离，会导致最终的扭矩输出并不呈线性！

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guzhang

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