对于定位轴，在进行绝对定位时，轴的坐标零点必须是已知的，轴的零点标定与电动机的位置反馈所使用的编码器类型相关。
电动机轴上的编码器通常可分为绝对值编码器及增量编码器两种类型。
对于绝对值编码器，仅需要进行一次绝对值编码器的零点校正即可；
对于增量编码器，由于位置无法保持，因此每次设备上电后，必须通过执行主动回零运动来确定轴的机械零点坐标。
EPOS模式下增量编码器主动回零
V90伺服驱动器的基本定位功能(EPOS)，需要使用西门子标准报文111及FB284功能块，由PLC进行基本定位控制。
1. 外部零开关+编码器零脉冲:
2.仅编码器零脉冲
EPOS模式下绝对值编码器校准(3种方式)
1. 通过V-ASSISTANT软件设置
2. 通过BOP面板设置
可通过 BOP 功能菜单 "ABS"设置绝对值编码器的当前位置至零位。校准位置值在参数 p2599 中设置。设置零位后必须保存参数。
要完成此任务，按下 图操作：
3. 通过功能块FB38000(Absolute Encoder Adjustment)
说明文档和库文件下载链接：https://support.industry.siemens.com/cs/ww/en/view/109760317
EPOS模式下的回零操作更详细信息点击下载文档:
https://support.industry.siemens.com/cs/cn/zh/view/109749068
TO工艺对象回零
工艺对轴轴回零使用命令"MC_Home"即可，增量编码器主动回零选择"Mode"=3，绝对值编码器校准选择"Mode"=7。
IPOS模式回零
回零不准？
寻零速度设置的太快、零点开关信号不稳定、回零方式请选择"外部零开关+编码器零脉冲"。
工艺对象TO模式下，绝对值编码器电机使用MC_Home的mode=7回零后，断电上电后零点丢失问题
检查组态的PLC固件版本和实际的固件版本是否一致，若PLC固件版本不一致，则会导致该问题;。
若PLC固件版本较高，无法使用当前博途软件组态。解决方案：1、升级博途软件；2、降级PLC的固件版本；
EPOS模式下，如何实现回零碰到硬限位自动反转功能？
前提要求：V90 伺服驱动器固件版本为 V1.04.01 及以上，才可以支持使用回零硬限位自动反转功能；
1、首先在v-assistant软件中，配置回零参数界面中，将“ With reversing cam “ 选项勾选为 “ Yes ”，保存参数； 或者：将参数 P29239 修改为1，开启回参考点时反向挡块使能功能，保存参数；
2、使用 111报文时 ，还需要确保将硬限位功能禁用，即111报文的 POS_STW2.15 需要复位为 0；
即：将 FB284 SINA_POS 功能块的 ConfigEPos 管脚的 X3 位复位为 0；
EPOS模式下，回零方向怎么调整？
EPOS模式下，回零方向由FB284功能块的Positive及Negative引脚决定;
绝对值编码器电机无法使用主动回零？
在EPOS模式下，绝对值编码器电机未校准状态，可以当做增量式编码器电机使用完成主动回零，一旦绝对值编码器电机校准完成，就无法进行主动回零。
绝对值编码器掉电后零点丢失？
• EPOS模式下，掉电后单圈绝对值编码器电机是否移动超过了半圈，多圈绝对值编码器是否移动超过2048圈。
• TO工艺对象配置时单圈绝对值编码器电机是否激活了循环绝对选项
EPOS模式下，外部零开关+编码器零脉冲回零，回零开关如何接线及配置？
回零开关连接到一个PLC的数字量输入点，PLC内编程将其状态关联到FB284功能块ConfigEPos输入引脚的bit6。
EPOS模式下如何扩展绝对值编码器的测量范围？
绝对值编码器，可以通过设置虚拟多圈来扩展绝对值编码器的测量范围：
p29243=1激活位置跟踪功能
p29244设置虚拟多圈圈数，单圈编码器激活虚拟多圈，最大圈数可设置为2048，其有效移动范围为以零点位置为中心的±1024圈。
什么是被动回零？是否支持被动回零？
被动回零是指在运动时回零，轴运行时当轴检测到零点信号后完成回零。对于V90 PN，只有TO工艺对象才支持被动回零。通过组态可选择下述回零模式：
1) 使用编码器零位标记和回零开关进行被动回零
2) 使用编码器零位标记进行被动回零
3) 使用数字量输入进行被动回零
使用命令"MC_Home"的"Mode" =2，8，10