PID指令块的参数分为两部分，输入参数与输出参数，指令块的视图分为扩展视图与集成视图，在不同的视图下所能看见的参数是不一样的，在集成视图中可看到的参数为最基本的默认参数，如给定值，反馈值，输出值等定义这些参数可实现控制器最基本的控制功能，而在扩展视图中，可看到更多的相关参数，如手自动切换，高低限报警等，使用这些参数可使控制器具有更丰富的功能。如图 1
图1 PID指令块
表1 输入参数
参数 |
数据类型 |
描述 |
Setpoint |
REAL |
自动模式下的给定值 |
Input |
REAL |
实数类型反馈值 |
Input_PER |
WORD |
整数类型反馈值，可用于连接模拟量外设输入 |
ManualEnable |
BOOL |
0到1 上升沿 = "手动模式" |
ManualValue |
REAL |
手动模式下的输出值 |
Reset |
BOOL |
复位控制器与错误 |
表2 输出参数
参数 |
数据类型 |
描述 |
ScaledInput |
REAL |
当前的输入值 |
Output |
REAL |
实数类型输出值 |
Output_PER |
WORD |
整数类型输出值 |
Output_PWM |
BOOL |
PWM输出 |
SetpointLimit_H |
BOOL |
当给定值大于高限时置 |
SetpointLimit_L |
BOOL |
当给定值小于低限时置 |
InputWarning_H |
BOOL |
当反馈值超过高限报警时置 |
InputWarning_L |
BOOL |
当反馈值低于低限报警时置 |
State |
INT |
控制器状态0=Inactive,1=SUT,2=TIR,3=Automatic,4=Manual |
表3 State状态
State状态 |
描述 |
0 := Inactive（未激活） |
- 第一次下载 |
1 :Start Up整定方式 |
- 相对应的调试过程进行中 |
3 := Automatic Mode自动模式 |
0 到1 上升沿 使能 "Manual mode"（手动模式） |
表4 错误代码
错误代号(W#32#...) |
描述 |
0000 0000 |
无错误. |
0000 0001 |
实际值超过组态限制 |
0000 0002 |
参数 "Input_PER" 端有非法值 |
0000 0004 |
“运行自整定”模式中发生错误.反馈值的震荡无法被保持 |
0000 0008 |
“启动自整定”模式发生错误. 反馈值太接近与给定值 |
0000 0010 |
自整定时设定值改变 |
0000 0020 |
在运行启动自整定模式时，PID控制器处于自动状态，此状态无法运行启动自整定 |
0000 0040 |
“运行自整定”发生错误. |
0000 0080 |
输出的设定值限制未正确组态 |
0000 0100 |
非法参数导致自整定错误 |
0000 0200 |
反馈参数数据值非法 |
0000 0400 |
输出参数数据值非法 |
0000 0800 |
采样时间错误指令块被OB1调用或循环中断块的中断时间被修改了 |
0000 1000 |
设定值参数数据非法，数据值超出表示范围(数据值小于 -1e12 或大于 1e12) |
工艺对象数据块存储了控制器所有相关的参数
添加工艺对象数据块：
Project tree→Technological Objects→Add new object，在弹出的对话框中定义如图 2
图2 添加工艺对象数据块
打开工艺对象数据块：
选择Project tree→Technological Objects→PID_Compact_DB。如图2
图2 打开工艺对象数据块
工艺对象数据块主要分5部分：1 static 2 sBackUp 3 sPid_Calc 4 sPid_Cmpt 5 sRet
1 Static参数
表5 Static 参数
Static |
名称 |
数据类型 |
描述 |
|
sd_VersionID |
DWORD |
控制器版本(eg. 1.0.0.9) |
|
sb_GetCycleTime |
BOOL |
开始自动预估采样时间 |
|
sb_EnCyclEstimation |
BOOL |
使能预估采样时间 |
|
sb_EnCyclMonitoring |
BOOL |
使能监视采样时间 |
|
sb_RunModeByStartup |
BOOL |
在复位或上电后保持上一次状态或保持Inactive未激活状态 |
|
si_Unit |
INT |
反馈量单位 |
|
si_Type |
INT |
控制器类型 |
|
sd_Warning |
DWORD |
警示信息 |
|
|
|
|
2 sBackUp参数
表6 sBackUp
sBackUp |
名称 |
数据类型 |
从上一次整定开始已保存的参数 |
|
r_Gain |
REAL |
已保存的增益 |
|
r_Ti |
REAL |
已保存的积分时间 |
|
r_Td |
REAL |
已保存的微分时间 |
|
r_A |
REAL |
已保存存的微分滤波系数 |
|
r_B |
REAL |
已保存的比例部分在直接/反馈路径的权重 |
|
r_C |
REAL |
已保存的微分部分在直接/反馈路径的权重 |
|
r_Cycle |
REAL |
已保存的控制器采样时间 |
3 sPid_Calc参数
表7 sPid_Calc
sPid_Calc |
名称 |
数据类型 |
描述 |
|
r_Cycle |
REAL |
采样时间 |
|
b_RunIn |
BOOL |
强制在设定点运行 |
|
b_CalcParamSUT |
BOOL |
重新计算启动整定参数 |
|
b_CalcParamTIR |
BOOL |
重新计算运行整定参数 |
|
i_CtrlTypeSUT |
INT |
起始整定模式(0-CHR PID,1-CHR PI) |
|
i_CtrlTypeTIR |
INT |
运行整定模式 (0-2-A PID auto/fast/slow,3-ZN PID,4-ZN PI,5-ZN P) |
4 sPid_Cmpt参数
表8 sPid_Cmpt
sPid_Cmpt |
名称 |
数据类型 |
描述 |
|
r_Sp_Hlm |
REAL |
设定值高限 |
|
r_Sp_Llm |
REAL |
设定值低限 |
|
r_Pv_Norm_IN_1 |
REAL |
输入量程化低限 |
|
r_Pv_Norm_IN_2 |
REAL |
输入量程化高限 |
|
r_Pv_Norm_OUT_1 |
REAL |
输出量程化低限 |
|
r_Pv_Norm_OUT_2 |
REAL |
输出量程化高限 |
|
r_Lmn_Hlm |
REAL |
输出高限 |
|
r_Lmn_Llm |
REAL |
输出低限 |
|
b_Input_PER_On |
BOOL |
激活从外设输入的反馈值 |
|
b_LoadBackUp |
BOOL |
回复上一次的参数备份PID参数 |
|
b_InvCtrl |
BOOL |
使能反向 |
|
r_Lmn_Pwm_PPTm |
REAL |
PWM 最小开时间 |
|
r_Lmn_Pwm_PBTm |
REAL |
PWM 最小关时间 |
|
r_Pv_Hlm |
REAL |
反馈高限 |
|
r_Pv_Llm |
REAL |
反馈低限 |
|
r_Pv_HWrn |
REAL |
反馈报警高限 |
|
r_Pv_LWrn |
REAL |
反馈报警低限 |
5 sRet参数
表9 sRet
sRet |
名称 |
数据类型 |
描述 |
|
i_Mode |
INT |
设置控制器模式 (0=Inactive（未激活）,1=SUT（启动整定模式）,2=TIR（运行整定模式）,3=Automatic（自动模式）,4=Hand（手动模式） |
|
r_Ctrl_Gain |
REAL |
当前增益 |
|
r_Ctrl_Ti |
REAL |
当前积分时间 |
|
r_Ctrl_Td |
REAL |
当前微分时间 |
|
r_Ctrl_A |
REAL |
当前微分部分滤波系数 |
|
r_Ctrl_B |
REAL |
在直接反馈路径中的比例加权 |
|
r_Ctrl_C |
REAL |
在直接反馈路径中的微分加权 |
|
r_Ctrl_Cycle |
REAL |
当前采样时间 |