MC_ReadParam

指令名称：读参数指令

功能：可在用户程序中读取轴工艺对象和命令表对象中的变量。

『注意』部分输入/输出管脚没有具体介绍，请用户参考MC_Power指令中的说明。

指令输入端：
①Enable：可以一直使能读取指令 。
该例子读取的是轴的实际位置值，读到的数值放在“Value”中。

下面列出了常用的轴工艺对象中部分参数：

1. 轴的位置和速度变量

• <轴名称>.Position：轴的位置设定值
• <轴名称>.ActualPosition：轴的实际位置
• <轴名称>.Velocity：轴的速度设定值
• <轴名称>.ActualVelocity：轴的实际速度

2. 回原点变量

• <轴名称>.Homing.AutoReversal：主动归位期间激活硬限位开关处的自动反向
  
• <轴名称>.Homing.ApproachDirection：主动归位期间的逼近方向和归位方向
  
• <轴名称>.Homing.ApproachVelocity：主动归位期间轴的逼近速度
• <轴名称>.Homing.ReferencingVelocity：主动归位期间轴的归位速度

3. 单位变量

• <轴名称>.Units.LengthUnit：参数的已组态测量单位

4. 机械变量

• <轴名称>.Mechanics.LeadScrew：每转的距离

5. 轴StatusPositioning变量

• <轴名称>.StatusPositioning.Distance：轴距目标位置的当前距离
  
• <轴名称>.StatusPositioning.TargetPosition：轴的目标位置

6. 轴的DynamicDefaults变量

• <轴名称>.DynamicDefaults.Acceleration：轴的加速度
  
• <轴名称>.DynamicDefaults.Deceleration：轴的减速度
  
• <轴名称>.DynamicDefaults.EmergencyDeceleration：轴的急停减速度
• <轴名称>.DynamicDefaults.Jerk：轴加速斜坡和减速斜坡期间的冲击
  

7. PositionLimitesSW变量

• <轴名称>.PositionLimitsSW.Active：软限位开关激活
  
• <轴名称>.PositionLimitsSW.MinPosition：软限位开关下限位
  
• <轴名称>.PositionLimitsSW.MaxPosition：软限位开关上限位

8. PositionLimitesHW变量

• <轴名称>.PositionLimitsHW.Active：硬限位开关激活
  
• <轴名称>. PositionLimitsHW.MinSwitchLevel：选择到达下限硬限位开关时 CPU 输入端存在的信号电平
  
• <轴名称>. PositionLimitsHW.MinSwitchAddress：下限硬限位开关的符号输入地址（内部参数）
• <轴名称>.PositionLimitsHW.MaxSwitchLevel：选择到达上限硬限位开关时 CPU 输入端存在的信号电平
• <轴名称>.PositionLimitsHW.MaxSwitchAddress：上限硬限位开关的输入地址（内部参数）