上表中的 5V 信号都是集电极开路信号，不是 5V 差分信号。 S7-1200 V4.0 及其以下版本的运动控制轴只支持开环运动控制，以下是每个型号和版本的具体资源说明。
S7-1200 运动控制轴的资源个数是由 S7-1200 PLC 硬件能力决定的，不是由单纯的添加 IO 扩展模块来扩展的。
S7-1200 的最大的脉冲轴数不能扩展，如果客户需要控制轴数超过 S7-1200 最大支持轴数，并且对轴与轴之间的配合动作要求不高的情况下，可以使用多个 S7-1200 CPU，这些 CPU 之间可以通过以太网的方式进行通信。
表 1 显示了每种 CPU 的开环控制资源个数
| CPU轴总资源数量 | CPU本体上最大轴数量 | 添加SB卡后最大轴数量 | CPU轴总资源数量 | CPU本体上最大轴数量 | 添加SB卡后最大轴数量 | CPU轴总资源数量 | CPU本体上最大轴数量 | 添加SB卡后最大轴数量 | ||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 固件版本：V1.0-V2.2 | 固件版本：V3.0 | 固件版本：V4.0 | ||||||||
| CPU 1211C | DC/DC/DC | 2 | 2 | 2 | 4 | 2 | 4 | 4 | 4 | 4 |
| DC/DC/RLY | 0 | 2 | 0 | 2 | 0 | 4 | ||||
| AC/DC/RLY | ||||||||||
| CPU 1212C | DC/DC/DC | 2 | 2 | 2 | 4 | 3 | 4 | 4 | 4 | 4 |
| DC/DC/RLY | 0 | 2 | 0 | 2 | 0 | 4 | ||||
| AC/DC/RLY | ||||||||||
| CPU 1214C | DC/DC/DC | 2 | 2 | 2 | 4 | 4 | 4 | 4 | 4 | 4 |
| DC/DC/RLY | 0 | 2 | 0 | 2 | 0 | 4 | ||||
| AC/DC/RLY | ||||||||||
| CPU 1215C | DC/DC/DC | - | 4 | 4 | 4 | 4 | 4 | 4 | ||
| DC/DC/RLY | 0 | 2 | 0 | 4 | ||||||
| AC/DC/RLY | ||||||||||
| CPU 1217C | DC/DC/DC | - | - | 4 | 4 | 4 | ||||
表 1. 轴资源
如上表所示，不同固件版本的 S7-1200 CPU 的轴资源个数不尽相同，客户在使用或购买 S7-1200 CPU 时务必确认轴的资源个数以满足使用要求。
此外从后面的表格可以看到，不同的 DO 点，其脉冲输出频率也不尽相同，请客户务必确认其输出频率能否满足工艺要求。
从表 1 中可以看出，添加信号板并不会超过 CPU 的总资源限制数。对于 DC/DC/DC 类型的 CPU 来说，添加信号板可以把 PTO 的功能移到信号板上，CPU 本体上的 DO 点可以空闲出来作为其他功能。而对于继电器输出类型的 CPU 来说如果需要使用 PTO 功能，则必须添加相应型号的信号板，如表 2 所示。
| 信号板类型 | 订货号 | 最大脉冲频率 | 高速脉冲输出点个数 | |
|---|---|---|---|---|
| DQ | 4×24VDC | 6ES7222-1BD30-0XB0 | 200kHz | 4 |
| 4×5VDC | 6ES7222-1AD30-0XB0 | 200kHz | 4 | |
| DI/DQ | 2DI/2×24VDC | 6ES7223-0BD30-0XB0 | 20kHz | 2 |
| 2DI/2×24VDC | 6ES7223-3BD30-0XB0 | 200kHz | 2 | |
| 2DI/2×5VDC | 6ES7223-3AD30-0XB0 | 200kHz | 2 | |
表 2. 信号板信息
上表中的 5V 信号都是集电极开路信号，不是 5V 差分信号。
信号板中 200kHz 的 DQ 点支持低电平有效的输出，如果 CPU 有低电平有效的输出需求的话，只能使用信号板。
表 3 显示了 CPU 1211C 不同模式下最大轴个数。表 4 显示了 CPU 1211C 集成 Q 点最大输出频率。
| CPU 1211C | 不同模式下最大轴个数 | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| 固件版本 | CPU 类型 | 信号板 | 单脉冲 | 脉冲+方向 | 正/反相 | AB 正交 |
| V1.0-V2.2 | DC/DC/DC | - | 2 | 2 | - | |
| DQ | 2 | 2 | ||||
| DI/DQ | 2 | 2 | ||||
DC/DC/RLY AC/DC/RLY |
- | 0 | 0 | |||
| DQ | 2 | 2 | ||||
| DI/DQ | 1 | 1 | ||||
| V3.0 | DC/DC/DC | - | 2 | 2 | ||
| DQ | 4 | 4 | ||||
| DI/DQ | 3 | 3 | ||||
DC/DC/RLY AC/DC/RLY |
- | 0 | 0 | |||
| DQ | 2 | 2 | ||||
| DI/DQ | 1 | 1 | ||||
| V4.0 | DC/DC/DC | - | 4 | 2 | 2 | 2 |
| DQ | 4 | 4 | 4 | 4 | ||
| DI/DQ | 4 | 3 | 3 | 3 | ||
DC/DC/RLY AC/DC/RLY |
- | 0 | 0 | 0 | 0 | |
| DQ | 4 | 2 | 2 | 2 | ||
| DI/DQ | 2 | 1 | 1 | 1 | ||
表 3. CPU 1211C 不同模式下最大轴个数
1. 只有固件版本为 V4.0 的 S7-1200 CPU 才额外支持“正/反向”和“AB 正交”的 PTO 控制方式；
2. 表 3 中红色的数字实际上说明的是：方式下并不能直接选择“单脉冲”的方式，但是用户可以在“脉冲+方向”的方式下不使用“方向”控制信号来实现“单脉冲”输出。
| CPU 1211C DC/DC/DC | Q0.0 | Q0.1 | Q0.2 | Q0.3 |
|---|---|---|---|---|
| 固件版本 V1.0 | PTO 0 | PTO 1 | ||
| 脉冲信号 | 方向信号 | 脉冲信号 | 方向信号 | |
| 100kHz | 100kHz | 100kHz | 100kHz | |
| 固件版本 V2.0-V2.2 | PTO 0 | PTO 1 | ||
| 脉冲信号 | 方向信号 | 脉冲信号 | 方向信号 | |
| 100kHz | 100kHz | 100kHz | 100kHz | |
| 固件版本 V3.0 | PTO 0 | PTO 1 | ||
| 脉冲信号 | 方向信号 | 脉冲信号 | 方向信号 | |
| 100kHz | 100kHz | 100kHz | 100kHz | |
| 固件版本 V4.0 | 用户可以灵活定义 PTO 0~PTO 3 这 4 个轴的 DQ 点分配 | |||
| 100kHz | 100kHz | 100kHz | 100kHz | |
表 4. CPU 1211C 集成 Q 点最大输出频率
表 4 中固件版本 V3.0 的 CPU1211C 列出了 PTO 和 PTO1，实际上固件版本 V3.0 版本的 CPU1211C 有 4 个轴的资源，由于 CPU1211C 本体只集成了 4 个 DO 点，因此 CPU1211C DC/DC/DC 类型的 CPU 最多只能组态 2 个 PTO。如果用户有更多轴的需求，需要添加信号板。
表 5 显示了 CPU 1212C 不同模式下最大轴个数。表 6 显示了 CPU 1212C 集成 Q 点最大输出频率。
| CPU 1212C | 不同模式下最大轴个数 | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| 固件版本 | CPU 类型 | 信号板 | 单脉冲 | 脉冲+方向 | 正/反相 | AB 正交 |
| V1.0-V2.2 | DC/DC/DC | - | 2 | 2 | - | |
| DQ | 2 | 2 | ||||
| DI/DQ | 2 | 2 | ||||
DC/DC/RLY AC/DC/RLY |
- | 0 | 0 | |||
| DQ | 2 | 2 | ||||
| DI/DQ | 1 | 1 | ||||
| V3.0 | DC/DC/DC | - | 3 | 3 | ||
| DQ | 4 | 4 | ||||
| DI/DQ | 4 | 4 | ||||
DC/DC/RLY AC/DC/RLY |
- | 0 | 0 | |||
| DQ | 2 | 2 | ||||
| DI/DQ | 1 | 1 | ||||
| V4.0 | DC/DC/DC | - | 4 | 4 | 4 | 4 |
| DQ | 4 | 4 | 4 | 4 | ||
| DI/DQ | 4 | 4 | 4 | 4 | ||
DC/DC/RLY AC/DC/RLY |
- | 0 | 0 | 0 | 0 | |
| DQ | 4 | 2 | 2 | 2 | ||
| DI/DQ | 2 | 1 | 1 | 1 | ||
表 5. CPU1212C 不同模式下最大轴个数
1. 只有固件版本为 V4.0 的 S7-1200 CPU 才额外支持“正/反向”和“AB 正交”的 PTO 控制方式；
2. 表 5 中红色的数字实际上说明的是：在 TIA Portal 软件中 PTO 控制方式下并不能直接选择“单脉冲”的方式，但是用户可以在“脉冲+方向”的方式下不使用“方向”控制信号来实现“单脉冲”输出。
| CPU 1212C DC/DC/DC | Q0.0 | Q0.1 | Q0.2 | Q0.3 | Q0.4 | Q0.5 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 固件版本 V1.0 | PTO 0 | PTO 1 | ||||
| 脉冲信号 | 方向信号 | 脉冲信号 | 方向信号 | |||
| 100kHz | 100kHz | 100kHz | 100kHz | |||
| 固件版本 V2.0-V2.2 | PTO 0 | PTO 1 | ||||
| 脉冲信号 | 方向信号 | 脉冲信号 | 方向信号 | |||
| 100kHz | 100kHz | 100kHz | 100kHz | |||
| 固件版本 V3.0 | PTO 0 | PTO 1 | PTO 2 | |||
| 脉冲信号 | 方向信号 | 脉冲信号 | 方向信号 | 脉冲信号 | 方向信号 | |
| 100kHz | 100kHz | 100kHz | 100kHz | 20kHz | 20kHz | |
| 固件版本 V4.0 | 用户可以灵活定义 PTO 0~PTO 3 这 4 个轴的 Q 点分配 | |||||
| 100kHz | 100kHz | 100kHz | 100kHz | 20kHz | 20kHz | |
表 6. CPU1212C 集成 Q 点最大输出频率
表 6 中固件版本 V3.0 的 CPU1212C 列出了 PTO，PTO1 和 PTO2。实际上固件版本 V3.0 版本的 CPU1212C 有 4 个轴的资源，由于 CPU1212C 本体只集成了 6 个 DO 点，因此 CPU1212C DC/DC/DC 类型的 CPU 最多只能组态 3 个PTO。如果用户有更多轴的需求，需要添加信号板。
表 7 显示了 CPU 1214C 不同模式下最大轴个数。表 8 显示了 CPU 1214C 集成 Q 点最大输出频率。
| CPU 1214C | 不同模式下最大轴个数 | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| 固件版本 | CPU 类型 | 信号板 | 单脉冲 | 脉冲+方向 | 正/反相 | AB 正交 |
| V1.0-V2.2 | DC/DC/DC | - | 2 | 2 | - | |
| DQ | 2 | 2 | ||||
| DI/DQ | 2 | 2 | ||||
DC/DC/RLY AC/DC/RLY |
- | 0 | 0 | |||
| DQ | 2 | 2 | ||||
| DI/DQ | 1 | 1 | ||||
| V3.0 | DC/DC/DC | - | 4 | 4 | ||
| DQ | 4 | 4 | ||||
| DI/DQ | 4 | 4 | ||||
DC/DC/RLY AC/DC/RLY |
- | 0 | 0 | |||
| DQ | 2 | 2 | ||||
| DI/DQ | 1 | 1 | ||||
| V4.0 | DC/DC/DC | - | 4 | 4 | 4 | 4 |
| DQ | 4 | 4 | 4 | 4 | ||
| DI/DQ | 4 | 4 | 4 | 4 | ||
DC/DC/RLY AC/DC/RLY |
- | 0 | 0 | 0 | 0 | |
| DQ | 4 | 2 | 2 | 2 | ||
| DI/DQ | 2 | 1 | 1 | 1 | ||
表 7. CPU1214C 不同模式下最大轴个数
1. 只有固件版本为 V4.0 的 S7-1200 CPU 才额外支持“正/反向”和“AB 正交”的 PTO 控制方式；
2. 表 7 中红色的数字实际上说明的是：在 TIA Portal 软件中 PTO 控制方式下并不能直接选择“单脉冲”的方式，但是用户可以在“脉冲+方向”的方式下不使用“方向”控制信号来实现“单脉冲”输出。
| CPU 1214C DC/DC/DC | Q0.0 | Q0.1 | Q0.2 | Q0.3 | Q0.4 | Q0.5 | Q0.6 | Q0.7 | Q1.0 | Q1.1 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 固件版本 V1.0 | PTO 0 | PTO 1 | - | |||||||
| 脉冲信号 | 方向信号 | 脉冲信号 | 方向信号 | |||||||
| 100kHz | 100kHz | 100kHz | 100kHz | |||||||
| 固件版本 V2.0-V2.2 | PTO 0 | PTO 1 | ||||||||
| 脉冲信号 | 方向信号 | 脉冲信号 | 方向信号 | |||||||
| 100kHz | 100kHz | 100kHz | 100kHz | |||||||
| 固件版本 V3.0 | PTO 0 | PTO 1 | PTO 2 | PTO3 | - | |||||
| 脉冲信号 | 方向信号 | 脉冲信号 | 方向信号 | 脉冲信号 | 方向信号 | 脉冲信号 | 方向信号 | |||
| 100kHz | 100kHz | 100kHz | 100kHz | 20kHz | 20kHz | 20kHz | 20kHz | |||
| 固件版本 V4.0 | 用户可以灵活定义 PTO 0~PTO 3 这 4 个轴的 Q 点分配 | |||||||||
| 100kHz | 100kHz | 100kHz | 100kHz | 20kHz | 20kHz | 20kHz | 20kHz | 20kHz | 20kHz | |
表 8. CPU1214C 集成 Q 点最大输出频率
表 9 显示了 CPU 1214C 不同模式下最大轴个数。表 10 显示了 CPU 1214C 集成 Q 点最大输出频率。
| CPU 1215C | 不同模式下最大轴个数 | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| 固件版本 | CPU 类型 | 信号板 | 单脉冲 | 脉冲+方向 | 正/反相 | AB 正交 |
| V3.0 | DC/DC/DC | - | 4 | 4 | - | |
| DQ | 4 | 4 | ||||
| DI/DQ | 4 | 4 | ||||
DC/DC/RLY AC/DC/RLY |
- | 0 | 0 | |||
| DQ | 2 | 2 | ||||
| DI/DQ | 1 | 1 | ||||
| V4.0 | DC/DC/DC | - | 4 | 4 | 4 | 4 |
| DQ | 4 | 4 | 4 | 4 | ||
| DI/DQ | 4 | 4 | 4 | 4 | ||
DC/DC/RLY AC/DC/RLY |
- | 0 | 0 | 0 | 0 | |
| DQ | 4 | 2 | 2 | 2 | ||
| DI/DQ | 2 | 1 | 1 | 1 | ||
表 9. CPU1215C 不同模式下最大轴个数
1. 只有固件版本为 V4.0 的 S7-1200 CPU 才额外支持“正/反向”和“AB 正交”的 PTO 控制方式；
2. 表格中红色的数字实际上说明的是：在 TIA Portal 软件中 PTO 控制方式下并不能直接选择“单脉冲”的方式，但是用户可以在“脉冲+方向”的方式下不使用“方向”控制信号来实现“单脉冲”输出。
| CPU 1215C DC/DC/DC | Q0.0 | Q0.1 | Q0.2 | Q0.3 | Q0.4 | Q0.5 | Q0.6 | Q0.7 | Q1.0 | Q1.1 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 固件版本V1.0 | PTO 0 | PTO 1 | - | |||||||
| 脉冲信号 | 方向信号 | 脉冲信号 | 方向信号 | |||||||
| 100kHz | 100kHz | 100kHz | 100kHz | |||||||
| 固件版本V2.0-V2.2 | PTO 0 | PTO 1 | ||||||||
| 脉冲信号 | 方向信号 | 脉冲信号 | 方向信号 | |||||||
| 100kHz | 100kHz | 100kHz | 100kHz | |||||||
| 固件版本V3.0 | PTO 0 | PTO 1 | PTO 2 | PTO3 | - | |||||
| 脉冲信号 | 方向信号 | 脉冲信号 | 方向信号 | 脉冲信号 | 方向信号 | 脉冲信号 | 方向信号 | |||
| 100kHz | 100kHz | 100kHz | 100kHz | 20kHz | 20kHz | 20kHz | 20kHz | |||
| 固件版本 V4.0 | 用户可以灵活定义 PTO 0~PTO 3 这 4 个轴的 Q 点分配 | |||||||||
| 100kHz | 100kHz | 100kHz | 100kHz | 20kHz | 20kHz | 20kHz | 20kHz | 20kHz | 20kHz | |
表 10. CPU1215C 集成 Q 点最大输出频率
表 11 显示了 CPU 1217C 不同模式下最大轴个数。表 12 显示了 CPU 1217C 集成 Q 点最大输出频率。
由于 CPU1217C 本体只集成了 6 个集电极开路 24V 源型输出信号点，因此 CPU1217C 本体最多只能组态 3 个 DC 24 V 的脉冲+方向的 PTO。如果用户有更多轴的需求，需要添加信号板。差分信号点和 DC 24 V 信号点无法混用。
| CPU 1217C | 不同模式下最大轴个数 | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| 固件版本 | CPU 类型 | 信号板 | 单脉冲 | 脉冲+方向 | 正/反相 | AB 正交 |
| V4.0 | DC/DC/DC | - | 4 | 4 | 4 | 4 |
| DQ | 4 | 4 | 4 | 4 | ||
| DI/DQ | 4 | 4 | 4 | 4 | ||
表 11. CPU1217C 不同模式下最大轴个数
| CPU 1217C DC/DC/DC | Q0.0 | Q0.1 | Q0.2 | Q0.3 | Q0.4 | Q0.5 | Q0.6 | Q0.7 | Q1.0 | Q1.1 | ||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| + | - | + | - | + | - | + | - | |||||||
| 固件版本 V4.0 | 差分信号 | 集电极开路 24V 源型输出信号 | ||||||||||||
| 1MHz | 100kHz | |||||||||||||
| 用户可以灵活定义 PTO 0~PTO 3 这 4 个轴的 Q 点分配 | ||||||||||||||
表 12. CPU1217C 集成 Q 点最大输出频率