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人工搬运工件，机床运行正常。使用上下料机械手，机床切削正常，但抓料提升至上方最高处就报警停滞了。单侧机械手的动作也试过，现象依旧。

图片说明：

产品版区：SIMATIC S7-300(F)/S7-400(F/H/FH) 悬赏西币:1 | 解决时间：2021-01-04 14:34:58 | 提问者： shui_78050 - 初级技术员  第5级

回答者： zhangli0 - 超级顾问  第15级  2021-01-04 08:37:09

评论

提问者对于答案的评价：
6ES7 138-4FB03-0AB0 坏了，造成X轴C轴制动抱闸的安全集成信号丢失

是走的通讯吗？我怀疑管线包里边的通讯线有问题，扭住了，可以做个检查

回答者： 魔笛库卡 - 初级技术员  第5级
 2021-01-04 08:59:32

自动情况下速度和扭矩都不一样。
我以前碰到过编码器松动，高速运行时报扭矩超限位。

回答者： 企鹅村 - 中级技术员  第6级
 2021-01-04 10:56:22

检查机械手的限位传感器。

回答者： 紫方 - 资深顾问  第13级
 2021-01-04 12:30:26