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问题

跟随外部编码器时启停如何平滑过渡

10

845 产品版区：S7-1500

文档类型：问题类别：产品选型问题类别：产品使用问题类别：故障诊断

编码器是SSI绝对值编码器，虚拟轴R耦合编码器（实际值，绝对齿轮同步）实轴耦合虚拟轴（设定值）做凸轮同步。
目的是想实轴停止的时候没有过冲（或者很小）

1.编码器突然停止时实轴冲击过大（过冲），有没有办法让编码器启停时外推位置平滑过渡。
2.编码器加了速度滤波（对位置推断没影响），尝试增加一点位置滤波（0.01）停止时编码器会往回走。

问题补充： 1. 调实轴增益是没有用的，停止太猛了肯定有过冲
2.关于位置推断那个回弹是不能接受的（实际编码器是静止的），再加容差范围和推断时间整的有点复制了
3.编码器实际值推断是不用加的，编码器实际位置是准确的也没什么抖动

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1、从曲线来看，过冲S120动态响应不好，需要对驱动器进行自动优化，检查速度环增益及位置环增益是否不够？建议先优化驱动器参数，同时合理设置加减速度、加加速度值，获取最佳的动态跟随响应参数值；
2、凸轮同步，启停拐点可以平滑过渡，优化凸轮曲线，可以将拐点改为弧度过度，这样在启停过程中会平滑过度，实现稳定启停。

SIMATIC S7-1500T Library LCamHdl – Creation of cam disks at runtime
https://support.industry.siemens.com/cs/document/105644659

SIMATIC S7-1500 STEP 7: STEP 7 V18 及以上版本的 S7-1500/S7-1500T 同步操作功能 V7.0——8 凸轮传动 (S7-1500T)
https://support.industry.siemens.com/cs/document/109812059

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