使用工艺轴或者111报文控制伺服如何实现中断定长功能

核心原理
伺服探针（硬件探针）：伺服驱动器硬件捕获探针时刻的**实际位置**，不是 PLC 周期读取，精度高。
需求逻辑：
1. 轴正常运行（JOG / 定位 / 速度模式）
2. 探针硬件信号触发 → 驱动器锁存触发时刻位置 `Pos_Probe`
3. 计算目标位置：`目标位置 = 探针捕获位置 + 偏移距离(固定距离)`
4. 轴继续运动，走到上面算出来的目标位置停止

 方案一：TIA 工艺轴（TO 工艺对象，S7?1500）
工艺轴自带探针功能 `MC_Probe` 指令。
1. 硬件配置
1. 伺服驱动器开启探针功能，把外部探针传感器接到驱动器探针输入端子；
2. 在工艺对象→轴参数→探针，启用 Probe1，选择硬件探针源；
3. 探针模式：捕获位置，不触发停止。
2. 逻辑流程
1. 轴启动运动（`MC_MoveVelocity` 速度模式，或`MC_MoveAbsolute`）
2. 调用 `MC_Probe`，模式 = 触发捕获，等待探针信号到来
3. `MC_Probe.Done = TRUE` 代表探针已经捕获到位置，读出 `ProbePosition`
4. 计算最终位置：`FinalPos := ProbePosition + OffsetDistance; //OffsetDistance固定距离`
5. 立刻调用 MC_MoveAbsolute，Mode = 相对 / 绝对，目标位置 FinalPos，模式为叠加运动（动态改写目标）
6. 轴继续走完偏移距离后停止。
 注意：
- 如果轴是速度连续运行，探针触发后，不能用 Stop，直接新的定位指令覆盖当前运动；
- `MC_Probe`只捕获位置，本身不会让轴停机。

 方案二：报文 111（Standard telegram111，工艺轴不启用，直接报文控制伺服）
 报文 111：速度 + 位置闭环报文，支持驱动器硬件探针，驱动器内部捕获探针位置，通过报文传回 PLC。
 适合：不使用 TIA 工艺对象，直接写控制字控制伺服。

1. 驱动器侧设置（以 V90PN 为例）

1. 报文选择 111；
2. 设置 DI 端子作为 Probe1 信号源；
3. 探针功能：模式 = 捕获位置，禁止驱动器探针自动停止；
4. 参数：Probe 使能，捕获后把探针锁存位置输出到报文 PZD。

## 逻辑步骤

1. PLC 输出速度给定，伺服持续运行；
2. 等待驱动器 `PROBE_STAT.0 =1`：硬件探针信号已经捕获；
3. 读取驱动器锁存的 `PROBE_POS1`（探针触发瞬间真实位置）；
4. 计算目标位置：`TargetPos := PROBE_POS1 + OffsetDistance`；
5. 将伺服切换为定位模式，把 TargetPos 作为位置设定，执行定位，走完偏移距离停止。

 重点：
 报文 111 本身没有自动定位功能，需要 PLC 做位置闭环定位，或者切换到报文 102；
 推荐做法：

- 正常运行：报文 111 速度模式；
- 探针捕获完成后，切换报文 102（定位报文），下发目标位置`ProbePos+Offset`，走完停止。

风险提醒
如果不切换报文，只用 111 报文做定位，需要 PLC 做位置环，不推荐。
报文111pzd关键信号见附图