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产品技术介绍—S120 通过111报文实现基本定位功能

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奇侠

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主题:产品技术介绍—S120 通过111报文实现基本定位功能


只看楼主 只看精华 楼主 2010-06-09 13:43:28
此专题将主要向大家介绍如何通过西门子的标准报文111来实现 S120 Basic Position Function。西门子标准报文111的数据结构和 S120 的基本定位功能相对来说较为复杂,此外 111 报文与110 报文又存在着较大的区别,所以大家在实际应用时往往会遇到很多问题。
希望通过开设此专题可以较为系统地介绍 S120 Basic Position Function,较为详细地告诉客户如何通过111报文来实现。使大家加深对 S120 Basic Position Function 的理解,从而了解很多简单定位应用都可以通过 S120 来实现。
您可以在“下载中心”下载“S120 通过111报文实现基本定位功能”的应用文档,文档编号:A0449
欢迎大家围绕以下话题展开讨论:
1、S120 如何通过111报文实现基本定位功能
2、如何使用S120基本定位功能
3、通过111报文实现S120基本定位功能时遇到的问题
此次集中交流将持续至7月9日,其中有突出表现的网友将获得加倍精华奖励积分;最终所有有效留帖的网友将获得加倍发帖金币;根据交流情况,会酌情赠送小礼品。
交流结束后将专门整理最有价值内容,供广大网友分享参考。
预祝大家交流愉快,收获丰富!

 
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游民

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只看楼主 只看精华 1楼 2010-06-11 11:32:18
请教个问题,一般是怎么退出硬限位的呀?
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游民

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只看楼主 只看精华 2楼 2010-06-11 15:23:16
回复楼上的:

复位故障后反向转即可.
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TTCC
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新手

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只看楼主 只看精华 3楼 2010-06-25 12:21:43
还没用过111的报文,看了一下资料,感觉应该比110的要实用一些,首先是返回报文中的故障以及报警字的设定不错,因为S120不想老驱动的参数设置方式,大家都较为熟悉了,感觉很方便,也可以将多个bit组成字返回到PLC中加以利用,而SINAMICS系列的都要通过报文的选择,扩展以及组态才能够完成,给人的感觉是太烦了.
再有就是将MDI_MODE舍掉,在MASTERDRIVE MC中也是含有MDI_MODE,实话说,没有太大必要,给人的感觉还有点烦.
总体感觉,111的报文结构和110没有太大的变化.本来的,110报文在进行速度控制,位置控制等方式时就是比较方便的.
 
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侠士

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只看楼主 只看精华 4楼 2010-06-25 12:54:35
(1)通过111报文实现基本定位功能的前提条件:
Firmware version:V2.6.1或更高版本
调试软件:Starter V4.1.3或更高版本/SCOUT V4.1.2.4+SSP或更高版本/STEP7 V5.4.4或更高版本
(2)S120的基本定位功能必须在项目离线的情况下进行配置,步骤为离线、配置、驱动配置、激活基本定位、选择111报文、报文结构、传输到硬件组态。配置结束后在线,连接驱动器。读参数r108.3=1,r108.4=1就表示基本定位功能已激活。

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侠圣

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只看楼主 只看精华 5楼 2010-06-25 16:32:55
S120做基本定位的问题,参数激活了基本定位功能,报文选的是111,点动速度模式运行正常,但做定位是就是不动,不知道是为什么,STW1=W#16#047F,伺服使能正常,POS_STW1=W#16#9300,为什么伺服就是不动呢,
OVERRIDE设为100,位置,速度,加速度,减速度也都设数了。
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只看楼主 只看精华 6楼 2010-06-25 18:54:30
各位大侠!请问谁有s-120中文版的资料呢?发一份给我,谢谢!
 
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至圣

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只看楼主 只看精华 7楼 2010-06-25 21:56:40
硬件限位的设计牵涉到许多方面,有安全回路设计的硬件限位,只能采用强制短路开关暂时短接限位开关,在此状态下驱动只能通过低速点动退出硬限位
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奇侠

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只看楼主 只看精华 8楼 2010-06-26 13:55:19
6SE70可以预设值一个位置值,然后就可以很方便的把角度值和转速值送到PLC,不知道S120是不是有类似的功能?
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If anything can go wrong, it will.
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只看楼主 只看精华 10楼 2010-06-27 19:04:41
请问各位大侠:用111报文使用MDI定位方式作绝对位置控制选择连续数据传输方式时,如何确定定位动作已完成?
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游民

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只看楼主 只看精华 11楼 2010-06-28 16:51:07
quote:以下是引用ws0866在2010-06-25 16:32:55的发言:
S120做基本定位的问题,参数激活了基本定位功能,报文选的是111,点动速度模式运行正常,但做定位是就是不动,不知道是为什么,STW1=W#16#047F,伺服使能正常,POS_STW1=W#16#9300,为什么伺服就是不动呢,
OVERRIDE设为100,位置,速度,加速度,减速度也都设数了。


先设置 STW1=W#16#047E,在设置 pos_stw2 的第五位=1(选择点动的位置模式),然后设置STW1=W#16#047F(使能变频器的运行命令),最后要设置STW1=W#16#057F (使能点动1命令),不要设置pos_stw1,但是需要设置 override 值,你再试试吧!
 
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游民

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只看楼主 只看精华 12楼 2010-06-28 16:59:40
quote:以下是引用冬日在2010-06-26 13:55:19的发言:
6SE70可以预设值一个位置值,然后就可以很方便的把角度值和转速值送到PLC,不知道S120是不是有类似的功能?


如果你选择的是 s120 的 111 报文的话,s120 发给 plc 的第6和7个字就是位置实际值,不过它的单位是 LU,负载转一圈的LU值可以在参数 p2506 中查到,你要转换成角度值需要自己做一下转换;s120 发给 plc 的第8和9个字就是速度实际值。
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游民

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只看楼主 只看精华 13楼 2010-06-28 17:05:40
quote:以下是引用凌晨两点半在2010-06-25 18:54:30的发言:
各位大侠!请问谁有s-120中文版的资料呢?发一份给我,谢谢!


我查了,s120 的手册有很多,基本上没有中文的,你可以到西门子下载中心里下载到中文的 s120 的调试手册
 
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游民

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只看楼主 只看精华 14楼 2010-06-28 17:12:45
quote:以下是引用龙龙雪在2010-06-28 16:51:07的发言:
quote:以下是引用ws0866在2010-06-25 16:32:55的发言:
S120做基本定位的问题,参数激活了基本定位功能,报文选的是111,点动速度模式运行正常,但做定位是就是不动,不知道是为什么,STW1=W#16#047F,伺服使能正常,POS_STW1=W#16#9300,为什么伺服就是不动呢,
OVERRIDE设为100,位置,速度,加速度,减速度也都设数了。


先设置 STW1=W#16#047E,在设置 pos_stw2 的第五位=1(选择点动的位置模式),然后设置STW1=W#16#047F(使能变频器的运行命令),最后要设置STW1=W#16#057F (使能点动1命令),不要设置pos_stw1,但是需要设置 override 值,你再试试吧!

不好意思,有点错误:首先要对轴进行回零操作,设置 STW1=W#16#043E,在设置 pos_stw2 的第五位=1(选择点动的位置模式),然后设置STW1=W#16#043F(使能变频器的运行命令),最后要设置STW1=W#16#053F (使能点动1命令),不要设置pos_stw1,但是需要设置 override 值,你试试吧!
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只看楼主 只看精华 15楼 2010-06-29 10:00:52
找到问题了,是没有寻零,S120 WARNING:REFERENCE POINT NOT SET,
但我用的是绝对值的编码器,应该不用每次上电都设零点啊?
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只看楼主 只看精华 16楼 2010-06-29 16:02:20
quote:以下是引用xaxxq在2010-06-27 19:04:41的发言:
请问各位大侠:用111报文使用MDI定位方式作绝对位置控制选择连续数据传输方式时,如何确定定位动作已完成?


可以查看状态位 r2683.3,到达位置后其值为1,轴在运行时其值为0
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只看楼主 只看精华 17楼 2010-06-29 16:07:31
quote:以下是引用ws0866在2010-06-29 10:00:52的发言:
找到问题了,是没有寻零,S120 WARNING:REFERENCE POINT NOT SET,
但我用的是绝对值的编码器,应该不用每次上电都设零点啊?


通过starter 软件或者设置参数 p2507=2执行绝对值编码器校准后,断电再上电后就不需要回零了,实际位置不会丢失;通过其他方式回零,实际位置在断电再上电后一样会丢失,需要重新回零
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只看楼主 只看精华 18楼 2010-07-01 11:51:11
请教个问题,为提高定位的动态特性,如何做位置环的优化。
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只看楼主 只看精华 19楼 2010-07-09 17:05:53
quote:以下是引用xaxxq在2010-07-01 11:51:11的发言:
请教个问题,为提高定位的动态特性,如何做位置环的优化。


跟速度环的优化没有什么区别,调节比例增益和积分时间,使位置实际值尽可能跟随位置给定,且超调不要太大。
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奇侠

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只看楼主 只看精华 楼主 20楼 2010-07-10 08:44:44
关于S120 通过111报文实现基本定位功能的话题到现在告一段落了,还有不少没有来得及参与的各位侠客可能还意犹未尽,不过没有关系,大家可以看看这个总结,可以看出大家讨论的热烈程度,以及对这个话题的关注程度是多么的强烈,以及各位答侠自己内在深厚的理论基础。
从这个话题的讨论中,大家围绕着S120 如何通过111报文实现基本定位功能以及在使用 111 报文中遇到的一些问题展开了热烈的讨论。

sunyy具有丰富的实际应用经验,对如何配置 111 报文进行简单而细致的总结:
quote:以下是引用sunyy在2010-06-25 12:54:35的发言:
(1)通过111报文实现基本定位功能的前提条件:
Firmware version:V2.6.1或更高版本
调试软件:Starter V4.1.3或更高版本/SCOUT V4.1.2.4+SSP或更高版本/STEP7 V5.4.4或更高版本
(2)S120的基本定位功能必须在项目离线的情况下进行配置,步骤为离线、配置、驱动配置、激活基本定位、选择111报文、报文结构、传输到硬件组态。配置结束后在线,连接驱动器。读参数r108.3=1,r108.4=1就表示基本定位功能已激活。

还有Zane侠圣看得出对硬件限位有较为全面的使用经验
[quote]以下是引用Zane在2010-06-25 21:56:40的发言:
硬件限位的设计牵涉到许多方面,有安全回路设计的硬件限位,只能采用强制短路开关暂时短接限位开关,在此状态下驱动只能通过低速点动退出硬限位


在这里不在一一列举各位大侠的高见了,总之,111 报文很方便的实现了 S120 的基本定位功能,通过学习 111报文可以加深大家对 S120 Basic Position Function 的理解,从而了解很多简单定位应用都可以通过 S120 来实现。有关 111 报文的入门指导和例程在西门子的网上课堂上都有下载,希望各位大侠能够将理论应用到实际的应用中去,并给西门子多多提取宝贵的意见,谢谢大家!
本次探讨的整理请参见此处
所有探讨参与者都将获得加倍发帖积分和金币,每一位精华帖作者还将获得每星5分的额外经验值奖励!
感谢广大网友们的积极参与和精彩讨论。

 
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