S7-1200 运动控制回原点与轴位置相关的常见问题

本页面仅针对回原点、轴位置的常见问题，其余运动控制常见问题参见链接。

1. 什么时候需要执行回原点命令？
2. 回原点已完成信号什么时候会丢失？
3. 如果实际没有原点开关和限位开关，可以使用绝对定位指令MC_MoveAbsolute吗？
4. 闭环控制带有绝对值编码器的驱动器（例如：V90 PN）时，通过“MC_Home”指令是否可以执行Mode=2或3的回原点操作？
5. 为什么用户在实际执行回原点指令时，轴遇到原点开关没有变化，直到运行到硬件限位开关停止报错？
6. 为什么轴在执行主动回原点命令时，初始方向没有找到原点，当需要碰到限位开关掉头继续寻找原点开关时并没有掉头，而是直接报错停止轴，报错原因是由于轴碰到了限位开关？
7. S7-1200 CPU上电后轴的位置是多少？
8. 如何保持断电前的绝对位置？
9. 如何修改轴当前的位置？
   

1.什么时候需要执行回原点命令？

答：用户需要使用MC_MoveAbsolute指令之前执行回原点指令。

2.回原点已完成信号什么时候会丢失？

答：请参见表 1 。

表 1 回原点比较

*：成功完成回原点操作之后，"已回原点"状态将再次置位。

3.如果实际没有原点开关和限位开关，可以使用绝对定位指令MC_MoveAbsolute吗？

答： 可以。

对于PTO轴或使用增量编码器的闭环轴，使用MC_Home指令的Mode=0和Mode=1方式，让轴完成绝对坐标定位。然后就可以调用MC_MoveAbsolute指令进行绝对运动了。

对于使用绝对值编码器的闭环轴，使用MC_Home指令的Mode=6和Mode=7方式，让轴完成绝对坐标定位。然后就可以调用MC_MoveAbsolute指令进行绝对运动了。

MC_Home指令的Mode 0、1、6、7参见链接。

4.闭环控制带有绝对值编码器的驱动器（例如：V90 PN）时，通过“MC_Home”指令是否可以执行Mode=2或3的回原点操作？

答： 不可以，“MC_Home”指令会报错:ErrorID=“16#8404”，ErrorInfo=“16#0055”（增量编码器的模式无效）。可通过“MC_Home”指令Mode=6或7进行绝对值编码器的调节。

5.为什么用户在实际执行回原点指令时，轴遇到原点开关没有变化，直到运行到硬件限位开关停止报错？

答：首先要测试原点开关是否起作用，也就是说当轴碰到原点开关时，原点开关的DI点的指示灯是否点亮。

可能的原因如下：

①寻找原点开关的速度过快，可以减小“逼近速度”和“参考速度”，如图 1 所示。

图 1 速度设置

②原点开关有效时间过短，可以设置DI点滤波时间，例如图 1 原点开关是I0.4，则在“设备视图”中减小I0.4的滤波时间，默认情况下DI的滤波时间是6.4millisec，用户根据DI点有效时间选择合适的滤波时间。如图 2 所示。

图 2 滤波时间

6.为什么轴在执行主动回原点命令时，初始方向没有找到原点，当需要碰到限位开关掉头继续寻找原点开关时并没有掉头，而是直接报错停止轴，报错原因是由于轴碰到了限位开关？

答：有几种可能：

①用户没有使能“允许硬件限位开关处自动反转”的选项。 如图 3 所示。

图 3 允许反转

②工艺对象组态的硬件开关上/下限位输入点与实际的输入点不符。例：上限位组态为I0.0，下限位组态为I0.1，但实际I0.1为上限位，I0.0为下限位。

③轴在主动回原点期间到达硬件限位开关，轴将以组态的减速度减速，减速到启动/停止速度后反向运行寻找原点开关。如果限位开关行程过短，减速到启动/停止速度时轴运行超出了限位行程，在反向过程中会再次碰到限位开关，如下图所示，轴此时直接停止。如图 4 所示。

这种情况可以通过增加限位开关行程、增大组态的加速度/减速度或降低寻找原点时的逼近速度解决。

图 4 流程

7.S7-1200 CPU上电后轴的位置是多少？

答：对于PTO轴或使用增量编码器的闭环轴，S7-1200 CPU每次上电后轴的位置都是0，不会保留断电前的位置值。

如何保持断电前的位置，请参考常见问题 8。

对于使用绝对值编码器的闭环轴，如果使用 Mode 6 或 7 进行了设置原点操作，那么 CPU 上电后将保持断电前的位置。

8.如何保持断电前的绝对位置？

答：使用绝对位置编码器的闭环轴使用MC_HOME指令的模式6，7可以实现位置的断电保持；
对于PTO或者使用增量型编码器的闭环轴是不能断电保持的，CPU断电重新上电后，轴的绝对位置会重新变成0，要实现位置保持，可按照下面的步骤操作。

1. 在全局DB块里分别建立一个Bool和Real类型变量，勾选Real变量的保持性，如图5 所示：

图 5 设置变量

2.进入设备组态界面，在"系统和时钟存储器"页面启用系统存储器字节，分配系统存储器参数时，需要指定用作系统存储器字节的 CPU 存储器字节。 首次循环对应的位启动后的第一个程序循环中为 1 ，否则为 0。如图 6 所示

图 6 激活系统和时钟存储器

3.在 Main [OB1]中，先使用M1.0置位标志位，然后使用“MC_Power”指令启动轴后调用“MC_Home”指令的 Mode 0 ，重新装载断电前绝对位置，然后复位标志位，最后当前位置“ActualPosition”传送到第一步建立的变量中。如图 7、 图 8 所示。

注：如果存在多个运动控制指令，如“MC_Home”指令，每个指令的背景 DB 块需要单独创建，以免产生冲突。可以根据实际工艺情况，在合适的时间点执行“MC_Power”指令和“MC_Home”指令装载新的断电前的绝对位置。

图 7 程序 1

图 8 程序 2

9.如何修改轴当前的位置？

对于 PTO 轴或使用增量编码器的闭环轴，使用 MC_Home 指令的 Mode=0 方式，修改当前轴的位置。

对于使用绝对值编码器的闭环轴，使用 MC_Home 指令的 Mode=7 方式，修改当前轴的位置。