相同

单相限装置OFF1 OFFF2 OFF3 安全停车 快速停车使用效果大体 相同，对吗

前几期讲得是德国工程师的程序，从这期开始从自己的程序入手，如何编写这个项目程序的。 通过以前写了一些大概知道一些流程了，考虑到多个不同种类的组合，需要程序的通用性，也需要操作的方便化，方便化最好能实现参数化，在屏幕中设置。 先是构造料架参数的模型，类似料仓但有可能有料架门。料架层数不能确定，所以在构造全局DB块的时候按照最多层数，一层最多的个数。层功能包括了无此层，有层无扫描功能，有层有扫描功能。有时候客户的要求比较特殊同一个料架有无扫描层，也有扫描层。正如图1所示结构参数。 参数好了之后就是构造料架模型，料架信息是由单个

上一期讲到料架扫描，其实就是低频RFID，需要读头与载体离的距离不要太大，这期接着往下面讲。不同于老外的选型，PLC与巴鲁夫的RFID通过I/OLINK通讯。国内选用的，倍加福的RFID与PLC通过PN通讯接收命令和传输读取芯片的数据。巴鲁夫的RFID与倍加福的RFID在功能上差别不是很大，主要区别就是通讯方式，触发方式和性价比。对于这类的内容要仔细阅读倍加福RFID的产品信息，在写程序的时候不会犯错误，同时也要注意上位机对读取芯片数据的格式。 图1所示，在博图中安装与现场产品一致的GSD文件，选择长度合适字节的I/O。图2所示接收的是字节，上位机需要格式与读

上一期讲到料架扫描，这期接着往下面讲。这里用到的RFID只做低频的读取，不需要向载体中写入数据，还有读头与低频载体之间的距离不能太长。老外用巴鲁夫的RFID与PLC通过I/O-LINK通讯，而国内用倍加福的RFID与PLC通过PN通讯接收命令，传输读取芯片的数据。两个品牌之间最主要的差异主要通讯方式，性价比和编程方式不同。对于这类的内容要仔细阅读倍加福RFID的产品信息，在写程序的时候不会犯错误，同时也要注意上位机对读取芯片数据的格式。 图1所示，在博图中安装与现场产品一致的GSD文件，选择长度合适字节的I/O。图2所示接收的是字节，上位机需要格式与读出的相反

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上一期讲到料架扫描，这期接着往下面讲。这里用到的RFID只做低频的读取，不需要向载体中写入数据，还有读头与低频载体之间的距离不能太长。老外用巴鲁夫的RFID与PLC通过I/O-LINK通讯，而国内用倍加福的RFID与PLC通过PN通讯接收命令，传输读取芯片的数据。两个品牌之间最主要的差异主要通讯方式，性价比和编程方式不同。对于这类的内容要仔细阅读倍加福RFID的产品信息，在写程序的时候不会犯错误，同时也要注意上位机对读取芯片数据的格式。 图1所示，在博图中安装与现场产品一致的GSD文件，选择长度合适字节的I/O。 图2所示接

这一次开始讲自动化流水线机床控制方面的逻辑。不同于老外对机器人动作逻辑程序中用PLC的GRAPH语言这种步骤根据机床的当前的状态运行下一个动作，没有最大限度的发挥机器人本身运行处理能力。 图1所示流水线中机床输入输出部分和机器人与PLC之间信号对接而制作这个I/O表，依照这个制作成一个数据结构。这些信号逻辑是参照本公司瑞士制作yan机器人设备，这些信号在其它的设备上也可以用到，做的还是相当完善的。下面大致讲一下信号的含义和信号之间的逻辑。 M-access:机床应许机器人可进入信号。只有在机床走到换料位置，自动门(操作门)打开，机床才会发出信号。

上一次讲到流水线的机床相关的数据类型和卡盘相关的数据类型，这一次讲流水线的机床逻辑控制程序和卡盘的逻辑控制程序。 如图1所示机器人外部自动与触摸屏上机床参数机床自动状态。 如图2所示机床自动门打开状态经PLC判断给到机器人逻辑判断中。 如图3所示流水线机器人请求机床装载电极/托盘信号还有流水线机器人退出机床信号。 如图4所示流水线机床的区域信号是由机器人给到，没有流水线自动模式下没有区域信号，机床会急停。机床应许机器人进入信号要分自动门情况，自动门可以机床侧

上一次讲到料架的控制，还没有讲完，当中还有料架扫描，还有与上位机的交互。 图1就是PLC与上位机关于料架信息的交互，这个结构中Ready是料架准备好给1，料架准备好分两种情况，一种料架门锁上和料架扫描完成，一种没有料架门的无需锁和扫描直接就是准备好。 Lock不是料架门锁上就给1，上位机能锁料架的门，也解料架的门，如图2和图3所示。上位机控制料架锁上，料架上按钮是不能控制料架开的，还有图4和图5情况下Lock状态，如果此料架没有门锁，上位机是不需要此Lock状态的。 NewAlloc是料架需要扫描的机器人扫描完成给相对应的料架

上一期讲到料架控制，这一期讲料架的扫描。 如图1所示放带电极的料架中每一层有一个光电开关，是每一层光电检测有没有动过料架的每一层。料架中料架层标志位要赋值，料架位扫描状态要置位。 如图2所示这时需要判断整个流水线的料架是否需要扫描，整个流水线料架扫描完成需要置位扫描为0。如图3所示料架层扫描完成，料架层标志位赋值。 整个流水线料架扫描也需要给KUKA机器人料架扫描请求信号，KUKA机器人也需要判断当前是否有任务。如果KUKA机器人在待机状态，无当前任务，就会到流水线的料架扫描。整个流水线的料架不需要也不一定一起扫描，如图4所