机械上，一个大圆盘，直径约一米，平均分8个工位，相隔45度。

大概的转动流程是，先转10圈，然后依次转动定位在8个工位上，完成后又是10圈，循环下去，始终是朝一个方向转动。

我设计的电控方案是，1217cpu（好像用不着，可以低一点，毕竟程序不算多），脉冲驱动三菱伺服（不要问我为什么不用西门子的伺服，那个电机的订货周期，你懂的，等不及了），转盘轴上加一个profilenet io 多圈绝对值编码器作为位置环闭环，编码器是SICK AFM60A-BDNB018X12，实现精准定位，且不需要每次开机对零位。

我没有用过这样的编码器，不知道在实际组态中应该注意什么事项，我只需要实时监控这个编码器的位置信息，然后控制伺服的运动位置，不知道这PLC能不能应付的来，有人说PLC应付不来这样的数据处理，要运动控制器才行，我想应该不至于吧，我这个毕竟不算太复杂。

请大家指导，我会持续更新这个帖子，直到项目完成交货，多拍图片上来给大家看。

谢谢大家。

准备开始编程了，没用过编码器，偏偏又不够聪明，慢慢的一点一点的啃了

买的东西都到的七七八八了

主电箱装的差不多了，通电试运行，没有问题，没有出现西门子+三菱水土不服的问题，另外，编码器也会用了，能读数，写预设值

设备框架

大部分都组装完成了，开始调试了

上面是这样

下面是这样，气管有点乱，因为是临时的

补一个编码器的照片

试运行的视频

 http://dispatcher.video.qiyi.com/common/shareplayer.html?vid=550a38f1073a24d24540d02def996493&tvId=9358709509&cid=qc_105125_300575&coop=coop_177_ppqh&fullscreen=1&autoplay=0&p1=2_22_222&social_platform=qq_friend 

定位的程序可以了，也已经调试好了，不是大家想的那么复杂的定位，很简单的位置比较而已

这个位置是剔除位，会出现4种需要剔除的情况，搞了几天都没能搞好，头大，开始写好了一种剔除，试过没有问题，但是加上另外三种情况后，试好的都出问题了，麻烦死了，好累。主不良发生位置与剔除位置隔了一个工位，位置都是靠读编码器的数据计算出来的，算来算去，哪里错了都不知道。不知道有没有更加简单直接的方法

新的剔除思路来了，这下保证不会出错了，加班搞定它，明天准备安装激光打码设备

今天安装调试了一天激光打码设备，总体正常，有点小问题要改一下

昨晚试了新的剔除方法，结果是大失所望，还是回到老方法，检查一下是哪里出了问题，虽然计算量比较大，但是理论上是不会有问题的，慢慢检查吧

好累，剔除程序还没搞定，试了三种方法了，还是不理想，老是会出错，明天再试第四种方法，应该是绝杀了吧，再不行，要崩溃了，老板马上就要回来了，老板回来还 没搞定，就要悲剧了

剔除程序终于搞定，试验没什么问题了，再完善一下操作，傻瓜化一点，还有就是一些报警，就完成了

相机到货了，准备做支架安装，最后一个大件了

内存占用是这个情况