【万泉河】以SINAMIC S120的专业态度驾驶汽车

大约几年前，开车载一个朋友去外地办事。开了一路，聊了一路。 快到目的地的时候， 老哥话锋一转，说， "兄弟， 你这开车水平还不行啊！差很远啊！”

"车都开了有那么些年头了，坐你车上加速减速时还有不适感， 这可不行。"

我瞬间惭愧。

这位朋友是以前的同事， 我买第一辆车的时候，是他给出的意见，也全程帮忙提车上牌的过程。 所以对我整个驾龄的过程一清二楚。

被批评过之后的很长时间里， 我每在开车， 都开始思考他的话，思考如何让乘客更舒适。  对起步加速来说，貌似很简单，轻给油，缓提速，自然就舒适高些。 而对于减速和停车，则复杂多了。

简单说， 需要在限定的时间和距离范围内， 控制车辆从原本匀速运动的高速状态，控制到速度为的静止状态， 而且减速时的速度变化率不能太高， 变化率越小越舒适。

比如，车辆在行驶过程中， 前方出现红灯， 则需要减速， 减速，减速， 直至车辆停止， 并且准确停在停车线前， 或者是前车后面 。如果停晚了，就会越线闯红灯了， 或者跟前车追尾了。 而如果停早了，离前车还有一大段距离呢， 你车就已经先停下了，那后面的车会不高兴的。 边上的车看到也会笑话你的。 

这么说来， 开车的过程，分明就是一个伺服系统的位置控制么！而所谓的舒适度，在变频器和伺服控制器的控制里面，就是S曲线呀！减速阶段纵然需要S曲线模式控制，而其实升速阶段，也同样需要。 仅仅如前文所述的慢吞吞加油提速来保证舒适度， 那是老牛拉破车，同样会令人笑话的。

另举一个电梯的例子就更贴切了，电梯的上下，要的都是速度尽量快，以在极短时间内把乘客送到指定的楼层。但又要人感觉舒适， 不要颠簸。 好的电梯， 尤其是高层大楼的电梯， 其速度位置控制S曲线控制， 都是相当讲究的。非常容易想象到， 为了达到这样的目标， 电梯行业里的自动化专业工程师， 在调教变频器参数的时候， 都是耗费了大量心血的。

我个人体会， 其实在高速降速的过程中，刹车踩得狠一点和轻一点， 降速快点和慢一点，差距并不大。 差距大的是在完全停止的瞬间。 只要闸上带力，即便速度再低， 停止时都会很明显的感受到力。 所以最好的状态， 是控制车到一定的低速之后， 不再刹车， 而是靠车辆自身的摩擦力， 自由滑停。而且注意， 要停在预定的目标位置上。这对很多司机来说， 有一定难度。 而如果这时车是在下坡路上， 还不能没有刹车力，如何完美停止，就更是一门学问了。

当下自动驾驶汽车的研究， 方兴未艾。 估计在这方面，科技巨头们没少头疼。 而我们目前仍在驾驶的汽车， 即便是自动挡高级轿车，在速度和位置控制方面， 也仍然是一块没有任何智能的铁疙瘩。 那么承担控制系统的是谁呢？当然是我们人类，驾车的司机啦！

所以， 我经常想， 当我们开车的时候， 我们自己其实就是一台SINAMIC S120 呢！