讨论Cam曲线生成过程（非指令调用）

     我使用simotion和1500T的LcamHdl库倒是不少，生成cam曲线也很方便，可是好奇库里面是怎么实现的，无奈库都是加密的，无法看到实现cam曲线动态生成过程，很是失望。

那么欢迎大家来讨论一下他们内部的实现过程:可以是曲线类型，曲线数学模型，曲线表达出来的方法，曲线插补生成点的数量等。

      我们都知道，cam曲线我们在触摸屏上只是定了几个点，生成后cam曲线，也就是生成一组从轴和主轴的离散位置关系，然后从轴电机和主轴电机就能按照生成的cam曲线走出一段连续的位置，从几个点到电机能走连续位置，中间肯定发生了曲线插补生成位置点，那么需要生成多少组位置点？每2个点之间的距离要多长？在插补生成曲线点的时候是否考虑速度、加速度、加加速度？曲线是根据什哪些参数插补的？这些参数是怎么得到的？线段的插补类型是什么？如何确定解的合理性？用编程语言如何表达出来？大家可以围绕这些问题展开讨论。可以提供关键字，资料地址，数学方程(如:多阶多项式)等信息以便参考。这里讨论凡是能用到cam曲线的产品，不限品牌。

你可以找旧版本的在SEB（SIMOTION）库里面有,那个没有加密，不过新库增加里不少东西。

另外，LZ你使用你的截图里面SIMOTION那个库有没有遇到在软件右下ALARM标签里有报警，

好像是40005，说某些点不可用，但是去CAM那里上载，凸轮又是生成了的，而且设备运行也没有异常，

我去英文版的论坛也问了这个问题，但是他们答非所问。

请问要多旧的SEB

五次多项式y=a1x+a2x^2+a3x^3+a4x^4+a5x^5+a

是cam曲线的过渡函数之一，请问只给起点坐标，终点坐标，起点斜率（速度），终点斜率（速度），起点斜率的斜率（加速度）、终点的率的斜率（加速度）怎么求解五次多项式各个系数，并且保证该段函数在我的起点和终点中是单调递增或递减的呢？

       刚好看见回下。网络有现成的教程3次就已经很不错了,5次for遍历次数较多。主要方法是1:建立常系数常微分递推矩阵；2:线代高斯消元；3:选定好边界条件 A自由边界（绳子两端不受力）理解为:对应两个边界点加减速为0物体是静止或匀速直线(运动形式一般为静止的点对点)  B固定边界（绳子两端受到固定力）理解为:给定的边界点上有固定的速度/加减速（由状态1超驰到状态2） C非节点边界（绳子两端受力大小不确定但是边界点相对最近的上一个点受力连续加速度连续，三阶导数跃度JERK一致）理解为：（边界点相对上个节点的跃度一致三阶导数一致，加速度连续可导，讲究相对最近两点平滑过渡）。边界条件的理解是我应用中的理解，一般理论教材里有算法，没很多实践体会。

请问位置曲线过渡越平滑是否需要的扭矩会越大？