200smart控制带绝对值编码器的伺服

smart控制增量编码器的伺服，在使用位置控制模式时每次断电后都需要回零，回零后才能进行比较精确的位置控制。

如果使用带绝对值编码器的伺服，第一次设定原点后，是不是就不需要每次断电都要回零，只需要给目标位置就行了。

有没有做过的大神给解答一下疑惑。

常规带增量编码器的伺服控制：

1. 启用和初始化运动轴 AXIS_CTRL

2. 伺服使能 AXIS_DIS

3. 回零 AXIS_RSEEK

4. 手动控制/命令轴转到所需位置

如果使用带绝对值编码器的伺服，其控制方式是不是就不需要每次断电后回零了？

（毕竟绝对值编码器能够知道实时位置）

两层控制意义。

底层：只要再通电，驱动器就知道电机的当前位置。

面层：plc需要通过一种手段得知驱动器所了解到的电机位置信息。

绝对编码器电机或增量编码器电机，仅仅是底层的层面上的意义。与面层无关。

找不找零，仅仅是面层关系的需求，与底层无关。

底层要解决驱动器知道位置的问题。可以有两个常规方案。一，绝对编码器。二，增量编码器电机 + 驱动器或编码器加装电池。

目前最常用的发脉冲去找零，正是plc通过脉冲去直接了解现场原点的位置，与电机和驱动器都无关（我指位置数据关系无关）

你选择的绝对值编码器，仍然要解决面层的信息获取问题。否则plc始终不知道电机位置。

矛盾点在于，再通电时，驱动器是知道位置了，但是plc知道吗？什么途径可以知道？

关键在“途径”。

我推荐两种途径，（我不考虑任何现场碰撞问题，这个是你考虑的。）

第一种。命令驱动器到达一个指定位置（*），然后驱动器发出到达信号。此时，plc收到信号把自身的位置值变更为指定值。从此位置量同步了。

第二种。通讯读取驱动器位置信息。

（*）至于你怎么给这个位置命令，也有几种办法。一，通讯写命令位置。二，伺服使用内部预置位置定位，输入点触发定位。三，你当作它是增量编码器算了，发脉冲找零。

所以，我觉得除了通讯。这个绝对值编码器没什么意义。

如果驱动器反馈脉冲给plc。你走进去plc里面看一下驱动器，你只看到驱动器其实就是一个AB相的编码器。你有什么办法知道一个增量编码器的当前位置？

如果驱动器反馈信号都没有。plc就根本不知道什么是伺服驱动器，更谈不上要获取什么位置信息。

发脉冲找零点。其实plc是完全不当驱动器和电机有这么一回事。plc只知道第几个脉冲是什么第几个脉冲做什么。

谢谢大神详解，我知道怎么解决了。

第一种 使用编码器加电池方式，plc与伺服驱动器走通讯

第二种 还使用增量编码器 每次断电都重新找零

目前不想每次断电都重新找零，所以除了第一种方式 还有没有啥更好的方式或方法？可以都讨论讨论

smart目前好像没有检测编码器反馈的模块吧

应该没有。200cn就可以有一路高计可以接收差分输出。

看伺服有没有这样的功能，可以有最后一招。

伺服设定一个位置，当前位置大于这个位置，就有一个输出点on。那么plc可以接收这个信号，在上升缘或者下降缘的时候就是这个位置。而且凭这个信号，可以一通电就知道电机在远端还是近端。

可以直接读出每次停机前的位置，

嘻嘻，那为什么不每次开机先读？

试试就知道了 没那么复杂

能不能告知一下怎么试，目前plc没有办法直接知道当前位置，这个肯定是要有一个数据反馈给plc的，另外就是每次上电后不想每次都进行回零操作。

设定一个位置plc并不能实时知道当前位置，这样跟带增量编码器的伺服控制是一样的吧，都要先回零，另外应用的这个项目，伺服要做的还是相对精准的控制，误差还不能大。

季大神 你在论坛见得比较多 关于这块的有没有其他好的方法 ，要么直接上1500系列的，使用工艺模块TM PosInput 2的将伺服当前位置直接给读出来。

如果在设备断电情况下，伺服被转动了，那么断电前保存的位置数据就不准确了。

想使用带绝对值的伺服就想伺服位置不丢失，plc能够实时知道当前位置，不需要每次断电都要回零。

都要先回零。

这句话的意思就是让实物和程序都同时到达零。从零开始做后面的事。

而现在矛盾在于驱动器知道现在电机在100，但是程序怎么知道电机在哪里？翻看我2楼。

要么驱动器通讯告诉程序，要么程序命令电机走到100（不一定要零，因为电机是绝对值。）。那么实物和程序才能重合。

我感觉我说的和你说的好像没说到一块的？

通讯的目的就是读当前位置出来。你用什么plc也有这个过程。

好的，明白了，我先试试 

用带绝对值编码器伺服就可以了啊    设定一次原点后   上电不需要回零了  

你也是，没说怎么解决plc获得位置信息的渠道。

不说明这个关键点，来来去去还是plc不知道位置信息。

FB38000校准绝对值编码器，能断电保持

 你如果你用的是V90伺服驱动器并且用的电机是绝对编码器，是可以读取伺服当前位置的

绝对编码器带数据记忆功能，即使关电再通电，数据不变，也不用回零。这就是区别增量式编码器的原因。