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钻石 如何晋级?
1548
10
2021-02-21 20:53:12
基于S120的收放卷功能介绍
这个视频是关于S120收放卷的控制介绍,在这个收放卷过程中为什么要实时计算卷径?
图片中的实验装置可以左右互为收放卷,假设左边做放卷,右边为收卷;放卷为速度控制,收卷为力矩控制,不论是左边的速度控制或右边的力矩控制,都要计算卷径。
张力控制为了保持线速度相对恒定,角速度必然随卷径变化而跟随变化,PID调整范围-100-100%也是在这个变化的基础上不断调整的,比如通过线速度和卷径计算此时的理论转速是30Hz,PID的调整范围-100-100%对应的27-33Hz,在理论转速为60Hz时,对应的调整范围相应为54-66Hz,量纲也发生了改变,就像称重测量时要不断去皮重。
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