项目中使用了G120C双电机同步。从电机速度环饱和力矩限幅的方式。
目前力矩限幅通过通讯的方式实现的,看到官方的资料都是模拟量给定的方式,也就是说主轴的扭矩设定值作为模拟量的输出给了从的扭矩限幅值。
目前我这边采用通过PN的方式读主轴扭矩设定值,再通过写的方式写到从轴的扭矩限幅值中去。
是不是通过PN的方式没有模拟量的方式相应快? 通过PN读写的方式,读出来再写进去的方式我感觉最少20ms,而模拟量方式应该要比这个值要小的多。
是不是通过PN这个转矩限幅的方式效果不好啊,因为滞后比较厉害。所以西门子的官方也没推这种方案。不知道我的理解对不对。
另外的一种同步方式
如果主电机的扭矩输出值给从的扭矩设定值的方式,通过PN的方式是不是根本就不行。
对于扭矩控制来说,速度响应越快越好。
扭矩限幅的方式相对于扭矩控制的方式对于通讯的实时性要求的相对来说比较低。
我这种理解对吗?