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1500使用TO工艺轴，编码器配置问题导致的电机运行过程中的故障

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1500使用TO工艺轴，编码器配置问题导致的电机运行过程中的故障

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2020-10-26 09:46:39

最近使用1500的TO工艺轴进行调试，驱动器为S120。

轴的配置如下：

电机：1FT7036-5AK70-1BA0，单圈绝对值编码器

TO轴：定位轴；轴类型：旋转；

位置单位：°；速度单位：°/s; 扭矩单位：Nm

模数：未启用模数

编码器类型选择的是“绝对”

编码器选择了“自动进行编码器数据交换（在线）”

减速比：1：1

工艺轴配置完后电机运行一切正常，但是当将速度升高到15000°/s（电机转速对应2500rpm）时突然报7900故障，报该故障原因是转矩到达转矩极限。

在Starter中使用控制面板转电机到6000rpm都一切正常。在博图中使用控制面板只要设定速度大于15000°/s，转速到达2500rpm驱动器必然报7900故障。后来发现，在使用TO轴控制电机时，速度到达15000°/s，工艺轴速度实际值会突变为负值，这才导致驱动器产生7900故障。

发现这个问题后，肯定是TO工艺轴的问题了，和驱动器没有关系。于是新建了一个定位轴，配置为虚拟轴，位置单位和速度单位还是和实际轴配置相同，编码器配置按默认配置没有修改，在TO轴控制面板转电机升速到15000°/s以上，一切正常。难道还是和驱动器有关吗？于是又将原来配置的实际轴直接设置为虚拟轴，将其和实际硬件的连接删除，升速到15000°/s以上，速度实际值到达15000时又突变到了负值，这次由于没有实际电机，触发了工艺轴的报警。后来我在PLCSIMADV中进行仿真，也是同样的结果。

于是检查了下这两个TO轴的配置，发现除了编码器类型这块，新建的虚拟轴默认为“增量”，原来的轴配置的是“绝对”，其他地方完全一样。

发现差别后，将实际轴的编码器类型改为“增量”，同时取消了“自动进行编码器数据交换（在线）”，连上驱动器，再次启动电机，升速到15000°/s以上，一切正常，没有再报故障。

到这里，问题解决了，但是问题的原因还是没有搞清楚。就是1500工艺轴里编码器设置这一块到底该如何设置。我最初的想法是和实际电机的配置一致即可，电机编码器为单圈绝对值就选择了“绝对”，其它选择的在线获取，当然个人对编码器参数没有搞太明白，本身的理解可能就是错的。希望有大侠能解惑，谢谢！

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