1 在我负责维护的区域，不论是吊运普通物体还是液态金属，起升机构均使用了有编码器反馈矢量控制模式；
2 当编码器回路出现问题时，曾短时间地使用过无编码器反馈矢量控制模式，也曾遇到过有人就此把控制模式改为V/f模式一用就两年；
3 在起升机构上使用编码器，最终目的是防止溜钩，确保安全。我曾听说过在无编码器反馈矢量控制模式下，可能运行100次都没问题，第101次时就溜钩了，现在的问题是：
（1）带或不带编码器，起升机构制动器是在电机已建立了一定的静态力矩后方才打开，这与有无编码器有关吗？此时会出现溜钩吗？
（2）或者说溜钩是发生在低速运行下，因电机输出力矩不够而导致？（速度调节器的输出即力矩给定是由负载决定的，在无编码器反馈矢量控制模式下，因计算出实际速度不准确，它不能真实地反映负载状况，导致力矩给定不准确，该出力时不出力）
请各位大侠解惑！！！

（1）带或不带编码器，起升机构制动器是在电机已建立了一定的静态力矩后方才打开，这与有无编码器有关吗？此时会出现溜钩吗？
----- 先建立了一定的静态力矩之后, 再打开报闸, 这与是否安装了编码器无关。静态力矩足够拉住"位能性负载", 就不会出现溜钩。

（2）或者说溜钩是发生在低速运行下，因电机输出力矩不够而导致？（速度调节器的输出即力矩给定是由负载决定的，在无编码器反馈矢量控制模式下，因计算出实际速度不准确，它不能真实地反映负载状况，导致力矩给定不准确，该出力时不出力）
----- 最让我们害怕的是 5HZ以下的低速运行, 以及零速悬停!
SLVC控制方式通过电机模型计算出电机的实际转速, 并以此作为速度反馈, 从而完成速度闭环的矢量控制。
在5HZ以上, SLVC电机模型相对比较精确, 特别是高速时, 与带编码器的VC控制效果一模一样的。
在5HZ以下的低速运行, SLVC电机模型与电机的实际状态偏差比较大, 导致转矩控制精度差, 转矩抖动很大。
当电机拖带着"位能性负载"在5HZ以下的低速运行, 溜钩事故不可避免地会发生!
因此, 我们建议: 电机拖带着"位能性负载"必须加装编码器。

在起升机构上使用编码器并不是为了安全，是为了精准的吊运。截止到目前开环的起升机构依然比比皆是。坚守防溜钩最后关口的应该是超速开关系统（或叫离心开关） 。溜钩现象的本质是力矩不足，所以往往发生在低速段，特别是抱闸开启或关闭的时段。我参加过安监和系统公司举行的超载试验。闭环机构超多了也溜钩。
开环的起升机构设计时为了安全一般都会留有较大的提升余量，用来调节各种不确定因素。（俗称大马拉小车）能耗上比较浪费。现在编码器越来越便宜，所以开环系统正在逐步减少。
在此特别提醒一点。闭环机构的设计富余量相对较小，在做临时开环运行时（编码器坏了），为了安全起见不要满载，更不要超载（使用在额定能力80%以下）。并且一定要确保 超速开关系统（或叫离心开关） 工作正常。