在一些应用场合，要求在考虑成本降低的前提下，实现控制系统对机械设备的基本运动进行有效地控制。这些运动 包括轴使能、回参考点、速度运动、相对位置运动、绝对位置运动、停车等。
西门子提供了多款支持此简单运动控制的PLC，结合方便的硬件组态和软件编程，可满足许多应用场合下客户的需 求。
以下我们就这些PLC在运动控制领域的使用特点、使用方法进行讨论，欢迎各位网友积极参与，并提供您自己的应 用案例和应用心得与大家分享。

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本人刚刚调试完一个项目，项目中的核心工作是实现四台步进电机的控制，采用的框架结构为CPU224XP＋EM253＋4台步进电机驱动器及其步进电机（为国产的，非西门子V80，V60系列）。刚开始时打算采用扩展四个EM253模块去控制这四台电机，后来通过分析觉得有两点不合适：
其一：CPU224XP的内部总线电源未必能驱动四台EM253，况且我还有数字量输入出扩展模块。
其二：价格因素，一个EM253大约要2000元，不是很合算。
其三：分析电机的控制要求时发现，一台电机只需简单的旋转去确定四个工作位置就行（利用光电开关来限位），一台步进电机用得不是很频繁，只是需要运行到一确定位置即可。剩下得两台步进电机运行模式相对复杂点，要有绝对、相对模式以及寻参考零点位置。对比这些工程需求后，再看看PLC模块的固有资源中，有两路脉冲输出（Q0.0和Q0.1）可以通过配置向导为PTO直接控制步进电机得运行，如果能把他们利用起来不是可以只需再扩展两个EM253就可以实现系统的对四台步进电机的控制要求了吗？于是我采用了新的设计思路。
第一：采用PTO配置向导，让Q0.0输出脉冲波形简单控制电机的旋转，实现四个位置的确定。
第二：利用西门子提供的MAP函数库（它们是针对Q0.0和Q0.1实现的）来实现第二台步进电机的单一位置控制。此模式中我将运动中的后限位信号和参考原点信号合二为一，因为此控制中电机总是相对于该原点位置向一个方向运行的。完全不需要西门子例子中的三个限位位置（前限位、后限位、参考原点位）。
第三：就是对两个EM253模块的向导配置，从而实现其相对复杂的运动控制。达到了绝对模式和相对模式的运行要求，取得了实际的任务目标。
总结这个项目我着重提到三点：
其一：200系列PLC中，如果要利用其自身的输出脉冲波来实现电机控制的话，必须要选DC输出型的PLC模块，而且以224XP为最好，因为它的脉冲输出可达100KHZ，为200系列中最快的。
其二：一般的步进电机驱动器的输入接受端默认接受5V的电平信号，如果要接受12V或者24V的脉冲信号时要串联限流电阻，而在一般的控制柜中这个限流电阻一般是不方便弄的，所以我建议最好采用5V的电平信号。而在我上面的项目中，EM253模块自身就有5V输出的电源可以利用。另一方面在224Xp的Q0.0所在的这一组输出中，也是支持L＋为5V（这也是224Xp中的一个特别之处）工作的，这样就可以满足步进电机驱动器的输入电平要求了。我在上面的项目中刚开始将Q0.0的输出电平接到24V（也是PLC的正常工作电压），让其输入到步进电机的控制输入端，刚开始运行一直均没有问题，一段时间后发现电机不能按要求运行，总是不动。仔细检查后发现该驱动器的输入端的光电二级管已经烧坏了，因为在24V时必须串限流电阻。这一点非常隐蔽，后来我想由于24V在Q0.0的引脚上为脉冲信号，所以驱动器的二极管虽然过流工作，但是为一间歇信号，故而没有马上被烧坏。
第三点：按照一般的运动控制要求，西门子的使用笔记中限位信号采用的前限位、后限位以及原点限位，在实际使用过程中我们其实要按实际的工程特点来应用。象我前面提到的那样，如果电机总是运行在参考原点的一侧，我们可以将某一个限位位置与原点位置合并的，运行控制通过软件编程同样也是能够实现一般的控制要求的，西门子提供的只是一个例子让我们参考。实际运用中我们还是需要分析灵活运用。


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做了一个焊接专机类项目，以前用的是S7-200，主要是由于脉冲功能比较强，运动功能块比较丰富。
出于性价比考虑，后来更换了SMART200（ST40），使用中实际控制2个运动轴，Q0.0,Q0.2,为0轴运动脉冲信号和方向信号，控制伺服电机，Q0.1,Q0.7为1轴运动脉冲信号和方向信号，控制步进电机。（视具体驱动接口，有的要加限流电阻），其他如冷却泵、汽缸等常规继电器控制。
人机交互HMI上面设置运动轴速度和位置、驻留时间、摆动方式、收弧时间、工作模式、报警信息、手动调整、自整定功能和工艺等参数。
1、SMART中除了200PLC中的脉冲单位，还可以组态工程单位，这样实际距离就不用换算了很方便，
例如可以直接在功能块中输入毫米单位。
2、另外向导中限位输入点、参考点、原点、停止、使能信号都可以组态进去，以前只有EM253定位模块才有的功能，本机就可以完成了，尤其是自动搜索原点，相对位置、绝对位置运动编程、调试快速方便，个人觉得仅控制方面丝毫不比EM253差（但253脉冲输出类型较多），还要省去2KRMB。
3、s7-200smart存储区的可设置为永久保存，尤其是专机一般都有很多参数，比如位置、速度、时间类等多组工艺参数，比较200的M存储区的14个字节使用起来不必担心不够的问题。
4、与屏通信只用一根网线，省去了一根一、二百元的通信电缆，但有一点不足，就是这个网口支持的协议
还比较少，只能下载和屏通信。感觉调试比较方便，连接设置很简单、速度很快，连入办公局域网即可，调试时不用下载和监视来回更换电缆了，非常方便。另外，主菜单、变量表、状态表等菜单可以任意移动，开始感觉不太习惯，但后来习惯了感觉还不错。
由于项目可以移植，所以很快就能完成产品开发、调试，性能也很高，整个工程造价也比以前低，确实经济实惠.