用了很久的6SE70，一直忽略了系统摩擦这个功能，最近有工艺涉及于此，所以关注。却发现，在6SE70的参数里，这个功能很丰富。见下图：










第一张图和第二张图，即可采用一个已知的系统摩擦阻力的曲线进行补偿。第三张图，是把已知曲线变成一个标准的二次方程，直接在参数里体现进行补偿。如果是采用系统摩擦方程的补偿，才是很地道的。

楼主采用这个控制一定是遇到精度高的难题了，能给透露一下吗？

转速和机械系统摩擦力的关系受几个因素影响：
1.正压力乘以摩擦系数得到的，就是第三张图的直线部分，跟转速无关；
2.跟速度成平方关系的，如绞油、风阻，第三张图的二次部分；
3.第三图的线性部分我不太明白，难道是滚动摩擦系数随转速递增？什么样的设备会这样呢？

晒一下我经历的现场处理稳速补偿的方法吧，大家多批评：
为使电机输出转矩与作用到工件的出力真实对应，需要将机械系统所有的摩擦力减掉。系统摩擦力的测量是采用的实测方法：将电机逐步运行到机组最高速后，记录输出转矩变化曲线，由PLC设定各速度段对应固定转矩补偿量和回环。
遇到工艺要求到这个程度的时候，多数我们会提出外环补偿控制，如冷连轧的机架间张力闭环作为速度给定补偿或压下补偿。经常还给个附加条件：考核产品质量参数为验收指标，中间过程指标仅参考。因为，真正实现稳速补偿太难了。
以前6RA70，P51=28还可以自动测（摩擦和转动惯量补偿的优化运行），6SE70就没这个功能了。

遇到要求这么高的系统，我推荐楼主采用直接测量值的外闭环来实现，补偿实际值描绘尽力就可以了。