其实我也是个新手，看功能图有些地方还是不太明白，有人说这些功能很少用，不要钻牛角尖，可是我们可以这么不明不白的做了，当做一个执行器活者有意义吗，你看现在的技术人员，有几个水平高的，水平高的他真的是懂了的人吗，可能是时间+实践积累起来的“高手”吧，做技术的难道非要到了快老死不行的时候才能达到高手的水平吗，西门子这东西很多地方说的不明白，不是它本身有多高的科技含量，导致很多人学习的很慢，在此，我希望老师们能够帮助我们这些渴求知识的年轻人，能够快速成长。详细剖析6RA70功能图G162 电枢电流闭环控制，此次只剖析这一个图，以后我还会继续发帖第二个，第三个....，并对每个帖子做一个汇总，让它变的通俗易懂，让我们共同学习进步，让技术白话吧。
说到技术白话，我在此希望老师，朋友们能够把一些东西拿生活中的例子打比方，通俗一些，只要能让大家有一个形象上的认识就好。
提前对大家说声感谢，谢谢大家能够参与进来，让技术白话，让每个人用的明白。

这个不怨楼主不努力了，陈伯时那会儿还没有这种控制观念。

我们北整的时候以为已经掌握了直流传动的控制原理了，当BBC（现ABB）模拟控制引进时，发现很多欧美控制思路与前苏联的不同。脉冲角预控和自动弱磁就是两个突出的区别，电路上的就更多了，时间长，忘了。

预控的控制思想不是在整流方面的，作用主要在逆变时。
逆变过往的方法是通过电流调节器将脉冲角推到β限，翻桥以后，再将脉冲角前移，逆变电流大小在流调控制下稳定。这样的效果是翻桥较慢，对于要求快速响应的如“飞剪”，效果不是很好。
预控不是推β限，而是翻桥后设定为“应该”的脉冲角。角度通过进线电压（K0305）和频率（K0306）和直流侧的电压（K0123）或电势（K0124）计算。特点是翻桥后电流建立快，制动响应明显。

同样的机构，可以用于整流。那样，预控成为流调输出的主要组成部分，而PI调节器，作为补偿。

6RA70增加了部分功能，电流偏差大的时候自动前移预控输出，使预控效果更快。