6脉冲整流，采用EMF反馈，出440V直流电压，作为试验电源，驱动额定电压为440V的直流电机旋转（额定转速1500rpm，额定电流12.5A）。该直流电机的励磁来源于外部的另外的开关电源。

目前的问题是：励磁加到额定，440V直流（波动正负0.5V不到）也到了电枢，直流机空载稳定（1500上下波动2rpm），但一旦开始加载（直流机连扭矩仪再连加载器），电机的转速波动就波动加大（上下波动10rpm），从扭矩仪上读到的功率波动也同样较大（加载1KW时会有0.5KW的波动），且联轴器上有机械异响（已经排除电机本身质量问题、联轴器及加载器的本身机械问题，加载器也经过测试，没有问题），但此时电机的电枢电压波动不到正负1V，电枢电流波动不到正负0.3A。

附图为加载时的电枢电压和电枢电流波形，感觉有点畸变，但还算正常。是否这个整流出来的直流电源的质量不行，导致产生脉动转矩，使得加载时产生机械异响呢？相当纳闷。。求大神指教，拜谢！

哦，我才明白你要干的事情，对装置而言，你只关心整流电压，其他的指标其实对你并不关键。
你说的事不是6RA70的特长啊。
不过，我想，我们可以变通一下。因为你的系统其实只需要电压环，那就试着这样处理：1、把电流环去掉I，改成纯比例的。2、不用EMF做反馈，P083选择外部源做反馈。外部源直接想办法引入整流电压的规格化值。
这样处理后，再试着录波形调一下速环的PI，我估计难度不大。
这事虽然不是装置的特长，但应该也是小菜。

前段时间由于耽误，一直没去现场处理帖子里说的问题。

昨天到达现场后，将反馈值K287更改为K292，然后调试，空载，没问题；带上负载，慢慢加载，终于没有出现轴上脉动现象。后面顺利完成负载试验。。

初步分析，k287是调速器计算电机内部的emf，那么一点点的转速波动和励磁波动，都会引起emf计算值的波动，而k292是直接计算调速器输出的直流电压，在闭环中更容易稳定。。

现在结贴，仅以供有缘人参考。。

唉，我特别感谢楼主这样的人：提出问题，与公众讨论，然后实践，最重要的是，能把实践的结果分享出来。
相比较有的朋友，提出问题，有的讨论有的不讨论，但最终的结果却是一样的：神龙见首不见尾，只剩桃花笑春风……