现场有一台6se70采用无编码器矢量控制，用于提升机控制，在3hz低频爬行阶段电机振动厉害，设为4hz情况好转，请问大侠们，有没有类似跳转频率这样的参数，把这个点给避过去，怎么用。或者别的什么方法，小弟在这里先谢谢大家了。

系统是提升机应用，转子变频，无编码器矢量控制。之前是另外一个同事调的，弄完没几天，使用方反映说，低频低速爬行的时候，电机振动，当时是低频3HZ,后来使用方把爬行频率设置为4HZ,当时改的是最小频率P457，改了后震动有所减轻，而且反映说起步加速时感觉比较慢，偶尔也会出现重车拉不动情况。我到了现场之后，也是没有头绪，刚开始把遮挡频率P455，P456由原来的0，0，改成了4，4.5，没什么效果。后来就看自学习出来的那些参数，首先看P536，看说明书上说是让从10%开始慢慢加，看之前设置的是100%。直接给先降到50%，改了后试了试，司机反应，起步加速比以前快了，但低频还是震动。针对偶尔拉不动，看了P258，P259，都已经设到最大200%，看了P278，P279参数，设的是，150%，120%，然后改成了120%，30%。速度环p235=14,p236=110,p283=0.212,p284=10，然后就把电流环在重车时，反反复复调了调，最后p283=0.270，p284=6，重车试了试效果还可以吧，但是低频电机还是震动，然后又调速度环，直接把p235=13，效果一下就出来 ，说爬行时电机震动明显减轻，最后反复试了几回，p235=11.5,P236=119，p536=39%。到最后观察了两天也没什么事，问题就此解决。虽然解决了，到现在也没搞明白，为什么只在爬行那最后几秒出现这种情况。

由参数说明可知，这个参数是设置系统速调的动态响应的一个系数。其值越大，系统对速调所优化和辨识的结果时间常数就越小。因此，这个参数不是越大越好，而是越符合系统的机械转动惯量越好。设置太大了，会出现电机低频振荡情况，因为，此时所优化和辨识的结果是苏跳的放大倍数偏大，积分时间偏小。而如果把P536参数设置小了，除了响应有点慢，系统反倒比较稳定。动态过程会有超调。

我认为，对于一般的系统，如果对动态响应要求不高，P536 = 50 或小于50都是可以的。做出P115 = 5 以后，还有看看速调的放大倍数是不是超过了10，如果是，还是偏大。需要在减小P536的设置，再做P115 = 5 .直至满意为止。

当然，如果熟练掌握了手动优化速调参数的方法，就不用P536去找了，将其设为工厂默认值，然后通过系统的启动时间结果做修正和计算，来设置出自己满意的速调参数。效果更好。