近期遇到了和楼主一模一样的问题，感谢各位的经验分享，最终问题得到了解决。

我们是冷轧行业，6RA70装置扩容，驱动可逆轧机的主电机，功率630KW.故障现象是：20天以来主机无规律的出现抖动，时有时无，时轻时重。更换编码器，有时候感觉好点，能坚持几天。猜测是恰巧新买的这批光洋编码器质量不好，联系厂家检测，等待结果。编码器的检测还没出结果，抖动现象越来越重，选择P083=3选择EMF反馈，转动平稳很多，但观察n024的编码器rpm值，波动很大，示波器观察电枢的电压波形，电流波形，都不缺波头，定的倍加福编码器还没到，拆下其他设备上正用的好编码器，n024还是波动很大。再选择P083=2编码器反馈，电机空转都抖动的厉害，没法子，那就换吧！CUD1换了没用，加块附加编码器板实验新通道，不行，换电子门箱，不行，换电源板，没变化。这可咋办，上论坛看看吧，和楼主说的现象一模一样。心说不会吧，电机测量过了，打开观察口看着没问题呀，干干静静的，换向器，碳刷，刷架，没事呀。一咬牙，作临时线，和卷取280KW电机互换控制，果然，630KW电机用主机、卷取的控制柜驱动都抖动的厉害，卷取的280KW电机用主机、卷取的控制柜驱动都没问题，那就是电机的事情。找到电机厂修理，发现转子有问题，检测到升高片上有开焊的地方，焊好，装上，试车，完全正常，工作3天了，可以确信问题解决了。

老兵斑竹说的真对：“电机有问题，用EMF反馈平稳是可能的，因为EMF本身就是不敏感的反馈环节，速度有波动也是看不出来的”

回头想想，当时的n024的值是真实的，因为电机有问题，速度真是在跳变，但是用emf反馈，r25反馈的速度值跳动也不明显，和n024的跳动形成鲜明的对比，扰乱了判断故障的思路。

感谢各位关注，最终的结果是电机轴承磨损异常，电机运行时跳动不平稳。