伺服电机异响可能是哪方面的原因？

首先要判断到底是异响还是响？

听见——咯啰咯啰啰啰 咯啰咯啰啰啰。是什么响？联轴器弹簧片断了。

听见——呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜。是什么响？同步带共振了。

听见——嗡嗡嗡嗡嗡嗡嗡嗡嗡嗡嗡嗡嗡。是什么响？机架共振了。

听见——医………于…………………（高音）是什么响？增益刚性等太高了。

听见——￥#@$!@#$%$&*&%*~~@%        才叫做异响。这个说都说不清，没法治。

那就要视乎伺服有没有这样的控制。

陷波滤波器。针对机架振动进行抑制。设定：频率，抑制深度，抑制宽度。在这个频率下的电流环速度环位置环的调节能力变得很弱。（是变化频率）

减震控制。针对机械手远端的抖动的抑制。有共振和反共振两种形态出现。共振指电机微小振幅使机械手远端大幅度的震动。反共振指电机大幅的震动使机械手远端不发生震动。（这个本人不是很理解）

我曾经试过一次同步带震动。几十赫兹到几千赫兹的范围，0到几十的衰减dB，这么广的调节范围，怎么设定呢？无法抓准频率进行补偿。最后想到一个办法。在皮带上贴上薄铜片，焊上电线。开机，让振动来得更猛烈些吧！用手拿着另外一根电线去碰触铜片。这个接通断开的动作接到plc高速计数器上，经过十来分钟的检测，基本捉住了振动的中心频率了。输入到驱动器上，麻里麻里哄……爽！！！不振了。然后再小范围调节衰减等等。满意了。

不是的。

从第一个脉冲开始测量零点几秒。然后计算频率。

停止记录停顿几秒。让自己看得请计算结果。

几秒过后，清除所有计算记忆。准备再次迎接“第一个”脉冲。

就这样经过很多次用手，电线接触铜片。得到每次的频率。

当手发生接触不良的时候测量到的这个频率会偏离中心值很远。整体数据形成正态分布。（心里估算）这就得到基本正确的中心频率。

忘说一个事情，当时机器处于静止状态。伺服on。正在震动。

采样期间真的有很多样品数据偏离很远的。都知道就算连按钮信号进高速计数器，一次按键都会有很多个脉冲的。不要放弃。也介绍一个绝杀给大家，在触碰的表面沾一大块润滑脂，把火花掩埋在里面有意想不到的效果。然后多股电线只牵一条芯出来接触。

反正效果满意就是了。不能说很好。

我如果遇到这种问题，可能会找一个非接触式传感器，使用传感器来测量振动频率！

@芳季 大侠的方法的确很受用。

这两天我遇到一个问题，详见帖子：

 芳季大侠的方法是个天才的方法，加黄油更是天才中的天才才想的出来。工控这个行业，不但是需要深厚的理论，还是需要很强的悟性的。汗水与灵感，缺一不能成大牛！

如果整个震动的包络能够采集到，对这个曲线进行傅里叶变换，能得到频谱，这样也能得到共振频率。

很佩服芳季侠的天才思路，过去我们给喷气织机做配套时，也碰到在某一织机转速下机架共振问题，当时就是用变频器带动主电机运转，几个人同时摸，但是互相不通气，有一个人问，多数人说现在手的感觉最麻，那就是共振点，剩下的就好办了，在设计上把这个转速对应的变速齿轮去掉。这是多年以前的事情了，很土，但是也解决了问题。