各位大侠及西门子工程师：

     我有个问题困扰我很久，恳请大家帮忙解决，问题如下： 我要用西门子的力矩电机实现一个摆动（通过力矩电机正反转来实现摆动），正反转切换图如下。摆动周期1s以内。力矩电机能实现该动作吗？

有建设性意见的可以回复我mingshan3@126.com，或者QQ:66927287，不胜感激！

我可以搀合一下，我做过这种运动曲线很多。

首先一个问题是核算一下这种曲线的最高加减速度，看看机构和电机的能力是否能达到，经验算法是按电机空载核算一下，暂且按100ms由0升到最高速。若能通过，则再把系统的转动惯量考虑进去。转动惯量计算可以用些工具软件，我以往用的是festo的小软件。

第二个问题是控制器的问题，您这个每个运动周期由2段ptp运动构成，一段是梯形波，一段是三角波（忽略圆弧段）。加速度的不同的。不差钱的话最好用厉害点的cpu，点到的的FB可以分别指定加速度，就好算多了，调试也简单。

最后的校核一点要仔细，毕竟电机减速机的投入都不小，一定要对电机和减速机的速度、扭矩分别校核。功率没意义。

谢谢版主封精，谢谢@菲戈点赞。

那个小软件是把复杂结构拆分多个成简单结构再叠加的。

软件比大多数伺服厂家推荐的运动计算软件都小，贴一下在这里。

setupmtm.rar

10M/S的线材速度，也就是600M/min，是线材线速度，还是排线速度？

如本楼所述，换向时间25毫秒，10M/s的线速度，12.5毫秒加减速，加速度是800m/s^2，80个G的加速度，可能吗???   8个G的加速度也没可能性，你机械受得了吗？？

别D425了，200smart就能搞掂了。

应该根据振动曲线的振幅，周期，速度来计算电机在各个加减速段的加速度是多大，应根据满负荷状态下的最大可能加速度来确定电机和齿轮箱的额定转速，减速比，额定扭矩与额定功率。

另外，反向速度曲线这么尖锐，这要有多大的反向加速度及冲击力，机械能承受了吗？

建议楼主，把位移图，速度图，加速度图，以及加加速度的图都看一下吧。