1200 根据别的设备编码器脉冲反馈，做随动控制。。精确移位，速度实时同步。大家有需要的可以参考。。（程序用SCL写的）鼓捣了2个礼拜终于  达到效果了。。。。也许是我太笨。用这么久。高手勿喷！！！

程序太大，不让上传！！！

放网盘了！

链接：http://pan.baidu.com/s/1bp1dIrl

好像兄弟们看不懂我的程序。。可能我的水平不行代码太乱。大概说下思路：

思路就是  添加一个1MS的循环中断。 循环中断里面放 绝对移动指令， 绝对移动指令的速度填写 ID1000  编码器的脉冲。 然后 在中断 里面添加一个变量，ADD，  自加1.  做个判断，变量=1的时候绝对移动指令的触发沿 为0，变量=2的时候为1，3的时候 把变量=0， 这样他会始终3MS 激活 绝对移动指令。也就吧速度更新为ID1000最新脉冲值。 就是这个思路。

谢谢：一封，芳季，holdkcsxyz 和大家的指点! 同时谢谢西门子400技术支持的工程师！