我控制一个设备，用的控制传动是6RA80.有位置环有速度环，图片里蓝色线是位置环，红色线是速度给定，黄色线是速度实际值。

   这个系统电机带设备优化出来的速度环比例是30多，但是连续运行时比例超过8，空转时速度实际值自己就上下波动，给定600转，上下波动几十转，现在速度环比例设的7.

   实际生产时，根据位置变化输出速度给定红色线，结果速度实际值并不跟速度给定趋势一致，而是像图片中那样。

    好心人帮我看看，我的速度环比例到底是高还是低呢，调两天了，无论位置环怎么调，最后位置环偏差都有一个100多的数，死活调不下来，唉。

你应该一步步调，电流环参数不动就用优化的结果，然后再调速度环，速度环的积分时间加大削弱积分作用，然后在是位置环，位置环一般不需要PI调节，纯P就行。

看我以前调试的例子：

http://www.ad.siemens.com.cn/club/bbs/post.aspx?a_id=1268928&b_id=47&s_id=109&num=4#anch

http://www.ad.siemens.com.cn/club/bbs/post.aspx?a_id=1266758&b_id=47&s_id=109&num=16#anch