摆剪电机出现切螺丝现象，要求电气协助处理。根据电机主从控制的同步性要求，要求两台电机的力矩偏差不超过5%，即满足同步性的要求。由于摆剪装置采用的USS通讯实单方向的，为了测试同步，我们将主电机的速度和电流传送到从装置中，在从装置中抓取剪刃波形如下：

图3、图4中，红色为电机速度曲线，绿色和黑色分别为主从电机的力矩曲线

图3 原摆剪剪刃电机速度和力矩曲线

通过对曲线的分析得出，剪刃启动过程中电流有震荡，切钢之前有很高的负电流产生，主电机电流在换向过程中主电机有20ms的滞后，从电机没有滞后，存在不同步现象。但是，这是厂家调试时为避免换向故障设置的，从调试使用至今已经五六年的时间，如果近期才开始切螺丝，这种轻微不同步应该不是切螺丝主要原因。

 通过对运行曲线的研究与分析，我们认为两台电机同步性能通过改善电流换向有优化的空间，通过调整P159,P160参数，调试电流换向参数，发现从电机P159和P160参数无论如何调整，电流过零不像主电机那样存在滞后现象，于是将主电机的P159和P160都改成最小值，调整后的双电机切钢曲线如下：

图4 优化后的摆剪剪刃电机速度和力矩曲线

结论：6RA70力矩控制，换向参数P159和P160调整无效。