设备介绍：

一台机床刀架有二台伺服电机驱动。

故障情况:设备运行了几年突然出现25201和30512报警，当时机器处于停止状态，进给使能和主轴使能处于待机的状态，出现报警后可以复位，然后开Z轴可以工作，但是停止后大约2分钟又出现同样的报警。

处理过程：1.检查齿轮箱并调整问题未能解决

2.屏蔽光栅尺30200:1，30240：【1】：1【2】：0进行测试故障现象一样，并且发现Z轴方向数值发生了变化，从340.49mm变为339.93mm.

电机停止状态怎么会有位置变化，并且Z21的电机温度升高。

3.原因分析Z2轴是主动电机，Z21是从动电机，z21是跟随Z2的没有位置控制，只有速度跟随，为什么Z21会出现25201和300512报警，难道是设备运行几年后机械引起Z21的张力变大，现在通过机械调整不能如愿，

我就通过更改MD37264主从电机之间扭矩从20%改到15%，然后开机测试，之前是停止两分钟报警，改了之后等了二分钟没有报警，再等等吧过了一个小时去看还是没有报警，检查电机温度也没升高，一天下来还是正常的，OK故障总算解决了。

相关参数 ：

1．Z轴双电机应用SIEMENS 840D系统的主从功能来消除齿条传动时产生的间隙。

2．控制原理：主从功能激活后，从动轴以速度控制方式按主动轴在负载端的设定速度运动，而不是伺服电机通常的位控方式。通过参数设定，力矩补偿控制器可分配主从轴的力矩，并可在主从之间施加一个额外的张力，PI控制器计算主从间力矩偏差所需负载侧的速度设定值。

3．Z轴双电机采用速度耦合，即主从动电机速度一致，主动电机位置由光栅尺控制，从动电机不检测与主动电机的位置误差。

4．主从电机扭矩分配与速度耦合一致，各50%。

5．扭矩补偿器增益系数为0.5，积分时间为5S。

6．主从扭矩为20%，用于消除主从间隙。 

参数号                             Z2     Z21

37250 速度耦合的主轴号                0      3

37252 力矩控制的主轴号                0      0

37254 探头平衡控制偏置                0      0

37255 激活力矩平衡控制器               0      0

37256 力矩平衡控制增益系数             0     0.5%

37258 综合执行时间                  0s     0s

37260 力矩平衡控制极限               100%     5%

37262   一直激活master slave （激活主从功能）1      1

37264   Master-Slave扭矩 （产生主从之间的张力%）0    15%

37266 时间常数牵引力矩                  0s    50

37268 从动轴的力矩                   50%     50%

37270 主从速度公差粗略                5%      5%

37272 主从速度公差精确                1%      1%

37274 转化从轴的运动方向               0       0