如下图

变频器或者伺服应该处于速度模式？速度模式可以叠加一个扭矩吗？在AB PF755中可以用SUM模式进行叠加。S120应该有这个功能（precontrol torque)，如何设置？ 如果G120可以用吗？望高手帮忙解答一下，多谢！

这种速度跟随（等线速）；收放卷系统一般是恒张力系统。当然它也是个变质量（变惯量）驱动系统。

特点是：因为是线速度跟随，所以空卷时，惯量小，要求加速快（半径小）；满卷时，惯量大，但加速慢。

其实变化并不太大。所以关键是收放卷驱动需要有足够大的功率储备。否则，无法达到响应要求。

只要你计算过：空卷到中卷到满卷的转动惯量和出线加速要求，有1.5倍的驱动功率裕度。基本用不到去关注这些。

就是采用SLVC+PID速度微调模式就很好用了。

如果选择的驱动功率不够大，你用什么模式也没用。

 我觉得楼主没有搞清楚两个方案的根本差异，转矩补偿一定是加快动态响应特性的吗？