今天有空，想和大家聊聊安全集成功能之中，最根本的报警停止，StopA-F。

首先我们大家来了解一下StopA到StopF。

根据系统报警和外部条件的不同，安全集成功能提供了不同级别的安全停止信号，其响应完全不同。

StopA是最高等级的报警停止信号，当其触发后，电源脉宽调制解调立即终止，系统直流母线失去电源供给，机床所有轴立即进入自由停车或者靠机械刹车制动的状态。StopA触发后，机床进入安全停止SH状态，需要NCK reset后才能恢复。该信号触发如从其他内部信号跳转而来，则不可控，如是外部信号给定，也可通过SPL或者PLC程序控制。

StopB是仅次于StopA的停止信号，当其触发后，该轴预设速度值归零，系统以OFF3的Ramp进入减速通道，给出TB的时间（MD36956），使速度降至系统设定的关机速度以下（MD36960），但不管实际速度是否降至关机速度，TB时间一过，必定跳转到StopA。StopB触发后，机床进入安全停止SH状态，需要NCK reset后才能恢复。该信号为内部信号，不可控。

StopC是较StopB略低一级的停止信号，当其触发后，该轴预设速度值归零，系统以OFF3的Ramp进入减速通道，给出TC的时间（MD36952），如速度顺利降至零速，则系统进入安全操作停SBH状态，仅需要reset就可恢复；如未顺利降至零速，则跳转到StopB，进而触发StopA。该信号作为外部给定信号时可控。

StopD是更低一级的停止信号，当其触发后，该轴预设速度值归零，系统以路径Ramp进入减速通道，给出TD的时间（MD36953），如速度顺利降至零速，则系统进入安全操作停SBH状态，仅需要reset就可恢复；如未顺利降至零速，则跳转到StopB，进而触发StopA。该信号作为外部给定信号时可控。

StopE是特殊的停止信号，是专门为延时停止和急停回退功能ESR所设定的。当触发后，系统执行ESR功能，给出TE的时间（MD36954），如ESR执行完毕，则系统进入安全操作停SBH状态，仅需要reset就可恢复；如ESR未执行完毕，则跳转到StopB，进而触发StopA。该功能需要特别编辑，需要特别的软硬件支持。该信号作为外部给定信号时可控。

StopF是专属于驱动的停止信号，一般根据当前的情况好坏，给出不同的响应。情况轻微的进入SBH状态，如果在TF时间到了仍未取消（MD36955），则跳转StopB，进而触发StopA。该信号为内部信号，不可控。

下边看一下各个停止信号之间的优先级：

对外部停止信号而言，同样遵从以上原则，在有多个信号同时激活的时候，其真实响应是对应最高优先级的那个。这也是为什么欧洲机床厂的ESR功能往往并不放在安全集成里，而是单独做成一个同步条件的原因，就是为了避免更高优先级的响应取代急停回退的动作。

外部停止的SGE设定：

外部停止的SGA设定：

外部停止的PLC设定SGE地址，DB3x：

外部停止的PLC设定SGA地址，DB3x：

好了，今天就到这儿，感觉上停止信号大概讲清楚了，后边要补充的再说吧，具体各个功能什么响应还要涉及到停止信号的选择的，到时候再说吧。