大家好！

发现一个问题，一台小变频器控制一台小电机，变频器2.2KW，电机60W，带负载时运行起来感觉不出来什么问题，但是在控制时发现电机减速接近停止时出现震荡的现象，请教一下大家这个是不是正常的现象？

嘿，借题发挥？嘻嘻

G120启动到设定转速超调，解决的办法很多。需要根据系统的情况具体问题具体对待。

比如说，你的G120系统在做完了动态和静态的优化与辨识以后，

首先要检查一下，参数P342 = ？r345 = ？

然后要检查P1470=？P1472 = ?

P1496 = 100？

我的做法：

P1496=100

2*r345*1000 = P1470 * P1472 ----（式1）

令P1470 = 1.6 - 2.8之间任意值，计算P1472并将结果修改至两个参数。然后，空载阶跃给定设定值至额定转速，观察转速加速过程是否超调？如果超调，降低P1470提高P1472，乘积不变。直至满意为止。

也可以根据自己的系统转动惯量（惯量比较大），对（式1）左边乘以1,2,3整数后，计算P1470和P1472的乘积。

还有一个专业的做法，在此讲一下，不做推荐。因为涉及4级授权，要改变内部对3级授权不开放的参数。就是速度调节器自适应功能。这个功能做的效果超棒。它的基本原理是起步转速低的时候，放大倍数高，积分时间小，随着转速的升高，自动降低放大倍数，提高积分时间。其结果就是动态的响应速度快，灵敏，稳态时不超调。特性温和。

和盘托出。仅供参考。

我进行了如下的修改，解决了电机在空载低速时的震荡问题。

该变频器有两个速度控制器（ASR1&ASR2）

速度控制器ASR1与ASR2，这两个速度控制器可以通过参数设置输出频率值的水平自动切换，或者多功能输入端子切换，我使用了输出频率值自动切换

由于我的问题比较明确：在空载低频时震动明显（说明是超调了）我设置参数启动了速度控制器ASR 2 的PI 值

     降低速度控制（ASR2）的比例增益 （P），增大积分时间 （I）（启动速度控制器2的阀值我是这样设置的，电机的滑差+1HZ也就是说如果电机的滑差是2.6HZ+1HZ=3.6HZ也就是说在3.6HZ以下时使用的是速度控制器2的PI，那么在0-3.6HZ之间的速度控制问题，我只需要调整速度控制器2的P&I就可以。经过反复的调节解决了该问题，并且效果不错。

在3.6HZ以上使用的是速度控制器1的PI）这样就可以灵活的切换速度控制器1/2来满足空载低频，满载高频的调整问题。

单纯的看书本其实很枯燥，其实主要是看不懂。指导实践目前还用不上，不过我还是觉得自动控制挺有意思，尤其是一些特定的工艺要求。最令人兴奋的就是理论指导解决实际的问题，实际的问题又促进理论学习。这个应该算是正反馈吧？厂里之前用过一套同步电机的励磁柜，用的就是6RA70，前几年看不懂，出现问题了问厂家，自己却像个傻瓜一样，后来自己慢慢琢磨，可电机和设备却更新升级了，就是你们提到过的那个GL150。得，这下就又更搞不懂了。之前的那个厂家做的励磁柜隔三差五出个毛病，换成西门子后一次也不坏，你说讨不讨厌。