兄弟们，俺胡汉三又回来啦^_^。之前有项目在身，忙了一阵子，哈哈其实都是托词，归根结底，就是懒病犯了。最近偷得浮生半日闲，某根筋搭错了，终于又提起懒散的精神，觉得该写点什么了。今天来讨论一下安全集成中的SG。

             SG，是Safe Reduced Speed的德文缩写，安全减速速度，对应ISO标准的Safe Limited Speed，安全速度极限，其实针对的都是一个东西。

             SG的选择，有个前提，就是要在之前的SBH/SG和SBH的选择中，要选择SG selected。对应的NC参数是MD36970和MD36971，对应的PLC地址是DB3x.DBB22。

MD 36931: $MA_SAFE_VELO_LIMIT[n]

安全极限速度，需要SG selection来选择SG1到SG4到底哪个生效，这个要看NC端的MD36972和PLC端的DB3x.DBB22如何设置。

如果需要倍率，还有MD36932来辅助控制以达到不同的安全极限速度，注意，仅对SG2和SG4生效。

MD 36961: $MA_SAFE_VELO_STOP_MODE

MD 36963: $MA_SAFE_VELO_STOP_REACTION[n]

SG的响应，默认是MD36963中的值2，也就是Stop C。当然也可以根据实际情况自己设定。

MD 36946 $MA_SAFE_VELO_X   n<nx

这里设定的就是SGA中n<nx中，nx的值。这个不用解释了吧，同样很重要。

好了，今天就到这里，下次有空继续。