如下图,用6SE70变频器速度闭环控制电机时输出转矩波动大,怎么改善?望大神指教.

我没调过，是在手册上看到的，调整只能试，幅度不要大。

这种波形与以往遇到的很类似，当时编码器与电机安装轴的对中不好，低速效果尚可，到了高速就不行了，但在P100=1时，编码器反馈速度波形也是波动的，P100=3时转矩是稳定的。

 还有，优化完成后你的励磁电流可够大的。

你确认你的电机参数正确？这个电机是什么品牌的？

励磁电流通常不超过额定电流的30%

从你晒的V/F时的波形可以看出，那时的电流波动很小，而失量控制方式时，带编码器的明显比不带编码器的波动要大。从这点可以判断1、你的编码器安装多少有点问题，导致速度一高，波动就大了。2、你的优化有点问题，因为你的负载很轻，而无编码器的失量控制时速度依然有较大的波动；这种情况说明要么是电机模型有问题，要么是速度环、电流环有问题。而这些东西是与你的参数输入与优化方式有关的。

所以，你要做的事如下：1、首先确认电机参数是否正确；电机是否正常。2、多做几次优化。3、自动优化完成后，给速度阶跃，手动调整一下速度环的PI，至到满足你的要求。

电机功率是4kw的。越小的电机做出来的励磁值越大，这么小的电机我觉得做不到30  

p216的滤波时间可以改大试试啊，比如50ms。

动态优化536的值改为50%，再做优化，空载优化，多做几遍，我最少都是做两遍、