【万泉河】以SINAMIC S120的专业态度驾驶汽车

大约几年前，开车载一个朋友去外地办事。开了一路，聊了一路。 快到目的地的时候， 老哥话锋一转，说， "兄弟， 你这开车水平还不行啊！差很远啊！”

"车都开了有那么些年头了，坐你车上加速减速时还有不适感， 这可不行。"

我瞬间惭愧。

这位朋友是以前的同事， 我买第一辆车的时候，是他给出的意见，也全程帮忙提车上牌的过程。 所以对我整个驾龄的过程一清二楚。

被批评过之后的很长时间里， 我每在开车， 都开始思考他的话，思考如何让乘客更舒适。  对起步加速来说，貌似很简单，轻给油，缓提速，自然就舒适高些。 而对于减速和停车，则复杂多了。

简单说， 需要在限定的时间和距离范围内， 控制车辆从原本匀速运动的高速状态，控制到速度为的静止状态， 而且减速时的速度变化率不能太高， 变化率越小越舒适。

比如，车辆在行驶过程中， 前方出现红灯， 则需要减速， 减速，减速， 直至车辆停止， 并且准确停在停车线前， 或者是前车后面 。如果停晚了，就会越线闯红灯了， 或者跟前车追尾了。 而如果停早了，离前车还有一大段距离呢， 你车就已经先停下了，那后面的车会不高兴的。 边上的车看到也会笑话你的。 

这么说来， 开车的过程，分明就是一个伺服系统的位置控制么！而所谓的舒适度，在变频器和伺服控制器的控制里面，就是S曲线呀！减速阶段纵然需要S曲线模式控制，而其实升速阶段，也同样需要。 仅仅如前文所述的慢吞吞加油提速来保证舒适度， 那是老牛拉破车，同样会令人笑话的。

另举一个电梯的例子就更贴切了，电梯的上下，要的都是速度尽量快，以在极短时间内把乘客送到指定的楼层。但又要人感觉舒适， 不要颠簸。 好的电梯， 尤其是高层大楼的电梯， 其速度位置控制S曲线控制， 都是相当讲究的。非常容易想象到， 为了达到这样的目标， 电梯行业里的自动化专业工程师， 在调教变频器参数的时候， 都是耗费了大量心血的。

我个人体会， 其实在高速降速的过程中，刹车踩得狠一点和轻一点， 降速快点和慢一点，差距并不大。 差距大的是在完全停止的瞬间。 只要闸上带力，即便速度再低， 停止时都会很明显的感受到力。 所以最好的状态， 是控制车到一定的低速之后， 不再刹车， 而是靠车辆自身的摩擦力， 自由滑停。而且注意， 要停在预定的目标位置上。这对很多司机来说， 有一定难度。 而如果这时车是在下坡路上， 还不能没有刹车力，如何完美停止，就更是一门学问了。

当下自动驾驶汽车的研究， 方兴未艾。 估计在这方面，科技巨头们没少头疼。 而我们目前仍在驾驶的汽车， 即便是自动挡高级轿车，在速度和位置控制方面， 也仍然是一块没有任何智能的铁疙瘩。 那么承担控制系统的是谁呢？当然是我们人类，驾车的司机啦！

所以， 我经常想， 当我们开车的时候， 我们自己其实就是一台SINAMIC S120 呢！

嘿嘿。是的。

停车时，就是要先重踩刹车，稍抬脚，接近停止时，极低速地“自然”停住。最舒适。

不过，要说明的是，这种S曲线的功能，在西门子当今的任何一款变频器中都有。

哈哈，开车有18年的驾龄了，40万公里数，我个人觉的驾驶的经验都是烧油烧出来的，更何况我们都善于学习、思考和总结。

我一直都比较稳当，别人坐车总能听到呼噜声，继续向SINAMIC S120的“S曲线+位置控制”前进...

坚决反对老万的歪理邪说！你起步来个S型还凑合，但停车也用S型就过分了。开车跟电梯的差别太大了，相对来说电梯的停车情况是非常固定的，只有一个负荷（电梯内的人数）的变化较大，其他的都是常数，这种情况下，如果设置为矢量速度控制，也就不用考虑负荷了，比开车简单太多了。

我觉得万版的想法很好，我开车的时候 特别是停止时就是很硬。。

变频器的S曲线设定，减速有一个点，，

而开车变化的因素太多，人的眼睛，思考时间，脚重脚轻都会影响。。

自动驾驶的话，设置一个前方检测，设置一个开关，汽车的自动停止实现的话这个问题我估计可以实现。

就如停止时用0速悬停，，外加刹车的干预，

方兴未艾的自动驾驶，最近被叫停了。因为自动驾驶出了几次人命事故。今天的央视报道的。

开车，我记得当年学车时，教练反复强调说了，一切凭感觉，看发展，不能教条操作哈。所谓凭感觉，就是要求开车要人车合一。车与司机是一个整体。记得教练为了说明这个问题，特意让我看他的操作表演，换挡不踩离合器，什么车速就换什么档，档位吸入特别的顺，听不到打齿声，也没有感觉行驶的顿挫。当时看的我是瞠目结舌。牛。

自动驾驶，应该也和下围棋和下国际象棋的机器人那样，有自学习功能。不断的优化自己的操作，模拟高手驾驶员的操作风格。没有定式，就厉害了。

汽车的控制其实比高铁难很多。 因为路况是随时变化的。 而高铁就要简单的多。 其实在每个高铁站， 都有标识刹车点， 告诉驾驶员， 到这个位置你可以刹车了。 最终到达设定的停止位置。 

而汽车，你每次停车位置都不同， 有时是红灯停车线， 更多时候是前车的车屁股。 

考问大家一个问题， 停车时距离前车多远是最合适的距离？既安全又合适？标准是什么？

@yming

@hbttkj

@菲戈

@kdrjl

@万泉河 你@的都没反应，我帮你改成带颜色的@还是不行。不知道为什么。

关于刹车距离的考问。是一个无解问题。嘻嘻，为什么呀？因为最佳的停车距离是根据行驶中的车辆速度的刹车距离有关的。每一辆车，车重不同（惯性），车的行驶速度也不同，所以刹车的最佳距离是一个活的东西。需要建立一个代数方程式来求解的哈。

每一辆车，只给出了百公里行驶速度的刹车距离，普通的家用轿车都在40m左右吧。所以说这个速度的最好停车距离是100m前车距离就要做出反应，收油门减速，由车速下降减挡，滑行，刹车停。过程很长的。按教练的说法，开始减速，脚踩制动，早踩长摩，平缓停车。

或者说，根据高速收费站的提示：前方500m收费站减速...。

现在这个@ 似乎不管用了。没有收到提醒呀。

定位停车，我一般大概是时速的1-1.2倍的米距离吧。先重一些的快减速，然后慢减速、速度很慢时，抬刹车，慢慢溜到位置，轻点刹车停住。

先重后轻的方式避免后方追尾你，最后抬脚溜车停，比较舒适，也有距离空间保证安全和精准停车到线。

如果是跟车，那就是保持一个反应时间的距离。像我反应较快的时候，就保持2秒的距离。2秒的距离怎么测？就是行驶中看一下前车地下的任意标线，到你车头的时间。

本胖比较同意任老师的说法。另外，本胖对开车还是很有追求的，前后三辆车都是手动挡的，都开出了比说明书的油耗更低的耗油量。省油的关键就是不刹车/少刹车（当然前提是安全）。其次是如何滑行（空挡、带挡、带哪个挡）。这么开车不光是省油（节能环保了）、还省刹车盘、刹车片、安全性好。当然，车速也是关键，俺实测，俺的2.0的老索纳塔，最省油的时速大约是70km±10km左右。

我来说一下我道听途说的答案。 

答案来自一个留学日本多年的博士。

有人问他这个问题， 他回答的时候我听到了。 

太君说， 鬼子们的标准是以刚刚好能看到前车后轮和地面的分界线。

不知真假。 

但严重认同这个问题需要一个标准答案， 社会人人简单遵行， 而不是每个人随性而为， 自由发挥。 

自由发挥不是自由， 是混乱。 

@yming @菲戈

嘻嘻，对于同一个车型，驾驶员的视线基本差不多，所以，找一个基准线停车还是可能近似等间距的停车。但是长鼻子。短鼻子，没鼻子的车，那视线就不一样了。都用一个基准线停车，实现等间距没戏。

现在不是都有360度的摄像头影像嘛，利用这个规定两车距离就都等间距停车了哈。

 你追求你的舒适,别人就不舒适了,你还在瞄准前车准备刹车,别人就一个猛子扎到你前面了

当然,加塞无益于提高通行效率,但是追求所谓的完美刹车和舒适,牺牲的是大家的通行效率

我开车只要绿灯一亮,基本就是地板油,最烦的就是慢悠悠的加速的

总之,"人类"开车,达不到完美的刹车,追求舒适就是浪费别人的时间

其实，要效率，也要安全、舒适。这些并不矛盾呀。

在欧洲、北美、日本确实是要求起步要快一些；尤其是从支路进入主路，要在留有间隔空挡时，迅速加速进入。这是为安全考虑，避免妨碍他人行车。

但这仍然有技巧保证舒适。也就是S加速，只不过过程快一些而已。

这点与高速电梯一样。永磁同步电机，从1层到95层高度440米，43秒，最快运行速度1200米/分钟。有效率又安全舒适。一个道理。