各位前辈

本人遇到一个问题请求帮忙，6se70变频器闭环速度控制，驱动一台45kw西门子电机带导辊运转，以前一直运行在16hz左右，速度和电流没有波动，现生产需求开到37hz，速度稳定（频率波动0.3hz左右），但电流波动比较大，扭矩变化从6%-30%之间，有时会有A20报警，因生产设备没法停止，想通过调节速度环PI来改善，大家能否给点建议

谢了

1. 需要确认速度提升后负载是否有变化；

2. 将闭环控制改为频率控制或压频控制来检查编码器回路是否正常；
   

 如果确实速度稳定（这个要通过DRIVEMONITOR录波确认，而不是看WINCC或者PMU)，那就是负载的事了。靠调PI是没用的。

如果不是负载的事，那适当减小一点P看看效果。

感谢各位前辈和大虾的指点，并表示抱歉没能及时回复大家

电机额定频率59hz，负载属于恒转矩并没有突变情况，机械振动分析排除机械设备有异常，确定设备振动是频率波动引起。

原参数如下

1 p116 启动时间2.57

2 p233设定0

3 p234设定100

4 p235设定22

5 p236设定38.2

6 p240 设定300

以上就是P I相关参数和启动时间，原参数由德国工程师现场调试取得，低速16hz左右运行一直正常，高速37hz运行设备振动大并且产品有问题，确定是速度波动调节引起设备和产品异常，现我把p235 p236设定为同样的数值12，p240设定为800，振动和波动明显减小，产品基本符合要求，但设定最低速1.2hz无法启动，有点郁闷

 各位大侠，

今天产线停机几个小时，把上次没做的工作做了一遍

1：按照标准要求做了静态、动态和带载优化，然后试机，发现问题没解决，继续手动优化参数

2：手动优化速度环参数

    p235从18改为8

    p236从23.5改为12

    p240从1200改为3820

电机抖动问题消失，但速度响应明显不行，逐步修改参数提高响应问题，同时抖动又出现

3：更换原装电机（自带编码器）和减速箱，再做优化后试机，问题依旧

4：改变电机控制方式p100从4改为3试机，为不带编码器矢量控制方式，设备恢复正常

5：检查编码器插头和接地没发现问题

6：再换编码器问题依旧

因生产需要开机，现用p100=3模式开机

最终原因没找到

如果有一个编码器信号运行中的状态监测，才能判定问题所在。

在相同的PID参数下，VC比SLVC机械特性要硬。

如果你SLVC没问题，VC有问题，并不能单纯说是速度反馈环节有问题，也有可能就是特性太硬。

其实，既然你目前是在SLVC方式下运行，可以直接检测编码器的反馈啊。如果此时编码器反馈没问题，那就是PID参数的问题了。

 hi 各位大侠

排除编码器的根据

          我用一套新电机带编码器（原装电机和编码器）更换，问题依旧，同时把那套新的电机和编码器安装   到 其他地方运行正常，另该编码器直接套在电机轴上的，没有弹性链接和对中问题

没有用示波器检查，原示波器坏了，需要购买新的，公司流程比较慢，还没到

用Drivemonitor监控速度，发现反馈速度有突变现象，并且调节PID速度环参数无效，突变时间无规律几秒到几十秒间隔多有，最大波动幅度7%左右，把速度反馈时间逐步加到(p223)2000ms,波动明显小了，但速度同步跟不上了

看看，问题来了吧？

编码器信号有问题，噪声太大了，这是干扰导致的。我是这么认为。如果楼上的信息是准确的话。

另外，套轴的编码器更害怕的电机转子的振动，这个你检查过吗？空载运行和最高转速的自由滑行转速降落过程，都要看看软件里的转速实际值监控曲线。确认电机轴没有震动，没有导致编码器信号的噪声？

做个优化，然后检查一下编码器电缆及周围的干扰源。

各位大侠，非常感谢
问题找到了，编码器电缆需要穿过现场电柜然后再到4楼中控室，在现场电柜里有一个原装德国产开关电源坏了，当时正好没有备件使用了一个国产电源代替，编码器电缆靠着开关电源经过，今天正好开机后生产需要再停机，我恢复原参数后在排查问题，发现了那个开关电源不是原装的，要求更换原装的试试，立即恢复正常??，再用国产明纬开关电源试也没问题，再换那个杂牌开关电源问题又出现了，确定那个原先使用的开关电源干扰非常厉害，连德国产标准编码器电缆也抗不住