安全的抱闸测试的原理是施加一个力矩监控轴的移动量是否超过公差还是通过调用FB11/FC18实现轴的运动来监控力矩是否到达？？在设备上看到安全测试的时候轴是动的，那么动的距离是不是FC18设定的距离？？为何测试好之后轴又回到测试之前的位置？这个通过什么实现的

首先，SBT功能的使用，是基于FXS，Travel to fixed stop功能，辅以驱动功能SBC，来实现的。对其间各个阶段进行监控，所需时间则在FB11中定义。整个过程构成SBT。

第一个问题：从FXS的功能来说，监控力矩的到达只是检测位移的开始条件，而轴停下来的实际位置作为终止条件，其实际位置则和参数37030（FXS的公差）比较，超则失败，不超则成功。所以最后的判定结果是距离而非力矩。而对SBT而言，和FXS略有不同，因为其定义的距离是从起始值开始，而不是FXS力矩达到时的位置，这个略有不同，在36967中定义。但最后判断结果是距离而非力矩是不存在疑问的。

第二个问题：FC18设定的距离，是个范围，即FXS功能所在的最大距离，超出这个距离，则功能失败，报警20091。实际停止距离取决于电机抱闸能力，是要检测的，不是规定的，这个只是框个最大范围。避免系统无限制单方向找FXS点。

第三个问题：实际上，你可以通过Trace功能检测电机的位移，大多数合格的电机，位置是不动的。而且，位移较大，则基本就以报警收尾了，不存在回归的问题。再者，若位移足够小，那么完成SBT后，从力矩控制到位置控制的过程中，存在PLC轴到中性轴再到NC轴的一个转换。个人认为，就算存在微小位移，其NC通道中的设定值还是原来那个值，在轴从中性轴切换回NC轴以后，其实际位置就和设定位置完成了同步。有关最后一个回归原位的问题，以前没有多想，设定值回归也多是自己揣度，不知是否正确，有待高手解答，或者下次遇到了，我再做个详细的trace观察一下，毕竟实践出真知。但现场大多数电机SBT以后，不动位置是Trace下来的结果，这个是事实。

当然这个问题可以继续展开，动与不动实际上和MD36966设定的力矩百分比有关。这个在DoconCD上是有详细公式运算得到的，不是随便设定的，这里展开篇幅太多，就不多谈了。是否可能现场该值设的偏大。该值太大容易破坏电机，慎用。

这个问题，我认为有必要深入说明一下，否则会引起比较严重的不良后果。

DBX28.7，实际上是将该轴置于PLC轴控制之下。当我们自己做试验的时候，不设这个，一样可以实现FC18的定位。但是，实际机床如果不从NC中摘除出来，那么会有很大的危险性。实际上，现场也确实出现了这样的反例。

我曾做了一个试验，详细研究这个问题。

举例，系统以F400的倍率走X轴，从0到100。当中，到7.425的地方，倍率打0%，按下cycle stop，系统删除余程。此时我激活FC18（关键点：该轴没有设PLC轴，目前还在NC通道中，为后边的问题埋下了大隐患），让该轴准备回退1mm，但是由于倍率为0，并没有执行。然后我通过reset键取消了该次运动。（这里注意，不管此次回退是否执行，结果都是一样的，取消运动只是使条件看起来更苛刻。）

此时，我再次执行NC START。注意，问题出现了，系统功能之一：REPOSA，在这里被系统自动执行。

系统执行REPOSA的时候，很自然将FC18的1mm认为未执行完成或疑似有问题的项，以G0的10000的速度，自动定位上边一句，也就是X1轴走100的句。

问题来了，我们模拟现场情况，现场100的距离，以G1的400的速度，只加工了7.245的距离，而其后的92.755的距离都是未加工的。实际上，如果没有FC18的回退1mm的乱入，真正应该快速定位的，是100距离的上边已经确定完成加工的一句，而不应该是X1轴的100的这一句。这个直接造成了机床以G0的速度，迅速撞向未加工区。剧烈的碰撞不可避免。

实际上，这个试验只是重现了现场某次碰撞的过程。分析了其真正的碰撞主因。所以，请大家千万注意，FC18使用的时候，一定要脱离NC轴，在PLC轴的范围进行操作，否则后患无穷。这个问题，现场一次就造成了超过百万的直接经济损失，其他安全问题也同样涉及，请大家再三注意，这个绝不是危言耸听。这步很重要，绝不是可有可无。