请问：为什么用v90做EPOS定位的时候，trace曲线后的曲线如下图？

这样的情况应该怎么处理呢？除了一件自动优化，还可以怎样调节让这个曲线变得平滑起来呢？

速度环增益、速度环积分时间、位置环增益、速度前馈系数、急动限制、epos的斜坡上升下降时间这几个参数之间的平衡怎么设置呢？

K版，这是p1441=4时检测的波形，发生了剧烈的抖动。

p1441=2

p1441=1

是了，这个参数以后肯定会注意的

不过这里面还是没有搞明白速度环增益、速度环积分时间、位置环增益、速度前馈系数、急动限制、epos的斜坡上升下降时间这几个参数之间的平衡。

我是想着不断反反复复修改这几个参数，让这个曲线类似下面曲线的那个样子。这两个曲线都是做的相对定位，相同的运行速度和相同的运行距离，就是一个用EPOS模式做的，一个用TO工艺对象做的。

这个是p1441=0.5的情况

另外这里面p29120速度环增益过小或者p29110位置环增益过大时，也会发生剧烈的抖动。如下图：

p29120速度环增益过小

p29110位置环增益过大