提到西家传动的内置PID功能。从20多年前的MMV系列和6SE70系列，就已经在项目里使用过了，到了G120，这个功能依旧，在我的认识里，一直以为它就是过去的MM4的内置PID差不多。没什么新鲜的。所以使用中也就是一般的应用。比如，风机的风速闭环。它的PID参数时间常数一般都比较大，十几秒，甚至几十秒。应用的场合不是很多。

G120的简化功能图如下：

最近，在一个风洞试验室的项目里，因为要求风速闭环，而且在风洞里有一个风速仪传感器，这个系统采用的是G120C，风机泵类专用变频器，所以再次需要用到变频器的内置PID功能。

通过调试和学习G120的操作手册，让我对这个以前认为没什么大用处的PID功能，发生了很浓厚的应用兴趣。

除了这个PID的通用功能以外，我感兴趣的有以下几点：

第一，从G120固件版本V4.7.13开始，PID的调节时间常数增加了自适应功能。这个我以前都没注意，有了这个功能，再遇到复杂现场状态，用它即可搞定。

第二，PID有一个逻辑反的参数。P2306等于0为正逻辑，等于1为反逻辑。过去一旦闭环调节器输入逻辑关系反了，我们会傻傻的调换设定值与实际值的BiCo连接；

第三，PID的自整定功能，以前也知道这个自整定，没用过，这次尝试了一下，非常有意思的功能。不用自己手动找PI时间常数参数，通过自整定确定，好使。

第四，PID输出作为微调。P2251 = 1。这个功能激活以后，PID的目标值可以快速接近然后再微调修正。很喜欢这样的动态调节效果。

第五，在学习和调试中，偶然看到的。这个功能在船用或航空的螺旋桨特性时，很给力。他不用任何外部的运算，自身即可实现。得来全不费工夫。就是那个顶楼的图示，f（x）运算功能。

在版主的指导下，特意去查了手册，感觉PID自动优化功能对于给风机泵等负载比较适用

（1）G120X/XA是有PID自动优化功能及相应功能图等，当然CU240B/E-2肯定也是有的；另外G120C有此功能，只是在功能视图中没有列出，不能直接操作，只能在参数视图中修改P2350等参数，G120C的参数手册中也是有这些参数的。

但是CU250S中没有发现PID自动优化功能，没找到P2350等参数，也许是CU250S作为G120中最高端的控制单元，如果选择用于风机泵等，可能性价比不合适，有点大材小用了。

（2）参照最新版的参数手册（2023/02）发现固件版本也只到V4.7.14，另外V18中还是只能组态V4.7.13，不知道UPDATE1是否有V4.7.14 。

（3）针对P2350，我比较中意4，有一定超调的PI控制器，一般P、PI控制器多一些，微分很少接触到

（4）官网也有详细的学习视频，G120X/XA宏功能42之PID带模拟量控制

最后，感谢版主的指引，让我了解并学习了PID自动优化功能，希望在以后的项目中能够用到！