starter里面速度r2562给定，加使能、旋转就飞车，跟随误差过大。

r2562找到位置控制环，发现位置设定和编码器反馈偏差过大，飞车。

手动摇电机轴，位置设定和位置反馈是一致的。

编码器是通过西门子SMC10接入到系统的。

EPOS给jog飞车 有意思  你给的速度是多少  EPOS的速度单位时1000LU/MIN  在机械参数里面还要设置丝杠螺距和负载每圈LU数  

比如 你负载每圈LU数设的1000  你减速比5 你又给了点动速度500  那计算后的给定速度时非常高的  

这些数据设置不对 那不飞车就见鬼了

调试伺服的位置控制  首先要把速度环调好 有没有试过用control panel先跑速度环给电机一个速度看看运行有没有问题？有没有检查编码器速度反馈和位置反馈是否需要取反

这些工作都做了吗

另外 你的控制指令时自己写的还是调用sinapos给的 看看实际生效的控制模式对不对