各位大家好！
今天我看到海哥03年发的一张帖，觉得很不错，我觉得可以开一些专题来讨论变频器的一些具体功能，这样可以很快掌握变频器的一些常用功能，对大家的提高肯定有很大帮助的。下面我转载海哥的那张帖，大家来就PID这个专题来发表一下各位的高见，也请海哥来参与一下，多谢！

n次的实践证明:MM440的PID性能是具有实用价值的.我多次将它用于张力控制

ABB的ACS400的PID感觉上比MM440的性能要好.
VLT2800的性能和MM440差不多.

TO：ZZJ1382 你对各变频的性能对比我赞同，但MM440的PID性能比不上6SE70的，只能适用与中低速的系统。另外对于PID的微调，它的最大调节幅度是个定值，这对与在升降速过程中也要求恒线速恒张力的系统是很不利的，有时你为了保证静态的误差，但在给定值发生较快教大幅度的变化时，会产生震荡，如果调节的最大限幅不合适，这个震荡还是发散的。当然最终也能做，但适应性太差，使用不方便。我现在的系统，如你类似的应用，PID计算全在S7-300里做，速度基值加张力微调，配合给定的斜坡函数发生器及反馈的滤波，调节柔稳定，适应的速度变化范围也广。还有，我一套程序可以配合siemens,abb,rockwell,danfoss等变频器（通过DP通讯）控制，通用性很好。

to 春江
“但是如果控制对象为纯迟延（如炉温，料温}，则要考虑加入D作用，如系统中存在有大纯迟延则不但要D，还要考虑引入纯迟延补偿（如史密斯予估器）环节。”
这一般都是高阶非线性系统，如果仅仅采用MM440的PID来做闭环控制是比较勉强的，不是升温过程太长，就是控制精度差。所以一般我们是在控温点的左右设定一个区间，然后只在这个区间内做PID闭环控制，而在区间外做开环控制，这样才能保证一定的响应速度和控制精度。而此功能用MM440的内置PID来做是力不从心的。所以很多应用场合的闭环控制，还必须依靠PLC控制器来实现。